人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法，这种方法假设机器人在一种虚拟力场作用下运动。目标点产生引力，障碍物点产生斥力，二者叠加就生成了机器人运动的虚拟力场，机器人在势场的引导下，避开障碍物，到达目标点。
势场分为引力场和斥力场
其中Uatt是引力场，引导机器人向目标运动；Urep是斥力场，引导机器人避开障碍物。
引力场的计算
锥形引力场:
效果如下:
圆形引力场:
为了避免距离过远时，引力增长过快，需要结合以上两种形式:
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