錢德洪與王畿的分歧
《明儒學案》記載：明世宗嘉靖六年，王守仁起兵征討思、田前夕，與弟子錢德洪、王畿論學。守仁教言曰：“
無善無噁心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。”錢德洪與王畿私下辯論，王畿認為此話恐有誤，因為先生曾說過：“心之所發便是意；意之本體便是知；意之所在便是物。”如果說心體無善無惡，則由“心”而發生的“意”、“知”和“物”也應該是無善無惡的；如果說“意”有善惡，那麼作為本體的心也應有善有惡，心不能善矣。
錢德洪反駁說，心體是天命之性，本無善惡。因為人有習心，所以意念之上存在善惡，需要格物誠意正心來修正，名叫“復性功夫”。如此，他又倒退回宋儒的理論去，將心、意、知、物截作兩截，無法一以貫之。
王畿，其與錢德洪都是浙中王門的宗師
天泉橋證道始末
二人爭辯不下，王畿乃曰：“明日先生啟行，晚可同進請問。”是日夜分，客始散，先生將入內，聞德洪與畿候立庭下，先生復出，使移席天泉橋上。德洪舉與畿論辨請問。
陽明先生說二弟子的觀點正好互相補充，不可各執一邊。所謂四句教法是針對不同境界的人來設教，人心本體原是明瀅無滯，最高境界的“利根之人”一聞此說，便能頓悟，人己內外俱透，故“無善無噁心之體”乃是教予“利根之人”的修行方法；其次為境界略低的人，因習心在內，本體受蔽，因此教其在意念上落實為善去惡的功夫，重新澄明本體，故誡之以“有善有惡意之動”。
最後，陽明先生警示二弟子曰：“已後講學，不可失了我宗旨。”“利根之人，世亦難遇；人有習心，不教他在良知上實用為善去惡功夫，只去懸空想個本體，一切事為俱不著實，不過養成一個虛寂，病痛不是小小，不可不早說破。”次年，先生病死於歸途中，天泉證道遂成最終的講學遺囑。
陽明死後，錢德洪守師門主旨，無有變更，亦無發展。王畿則專在利根之人上做功夫，講究參透良知本體，竟入於禪。
王陽明晚年的自我修正
與朱熹、陸象山一樣，王陽明晚年也出現了修正自己思想的言論。明朝人張萱在萬曆年間寫作的《西園見聞錄·道學》中記道：”先生（王陽明）晚年頗自悔，嘗雲‘朱元晦（朱熹）學問醇實，畢竟還讓他。’又語門人曰‘吾講致良知原自有味，卻被諸君敷衍，今日講良知，明日講良知，就無味了，且起人厭。諸君今後務求體認，勿煩辭說。’“
其實，這種自我修正在熟悉道統思想的人看來是十分正常的。大家都知道，朱熹講道問學，譏陸九淵偏禪；陸九淵主張尊德性，嘲朱熹支離。後世的朱門弟子和陸門弟子乃互相敵對，盡乎水火不相容。但黃百家在《宋元學案》中說，朱陸之別其實只是門戶之見而已。朱熹想從前門進，所以主張窮理格物，循序漸進，一步一個臺階直到質變；陸象山則想從後門入，說先立乎大，才不會被小所奪，此心若明，萬理皆透。前者主張先讀《大學》，入其門戶，再讀《語》《孟》遍得天理，最後才讀《中庸》，修行心法；後者則專以《孟子》為主。等到他們兩人都登堂入室，在同一個大廳裡會面之後，才知道道統是一體的，四通八達，皆有入門之處。所以朱熹晚年也頗自悔過於支離，象山在給呂祖謙的信中也說：“追維曩昔，塵心浮氣，徒致參辰，豈足酬義！”是二先生皆認識到道統屋宇四通八達，固持一見之過，晚年思想愈加精密。
王陽明生於二先生之後，彼時朱學一統天下，陽明欲糾其偏，故以《大學問》來直接對抗朱熹的《大學或問》。他不是像象山一樣避開朱子，從後門進入，而是直接在前門與朱子分庭抗辯，故陽明的著作中駁難朱子處極多。晚年入得道統門戶後，才發現朱學的妙處，因此才發出“朱元晦（朱熹）學問醇實，畢竟還讓他”的感嘆。
對王陽明的詰難
明末大儒劉宗周就認為，天泉證道其實是陽明對自己壯年哲學的修正。陽明曾編《朱子晚年定論》，認為朱熹晚年盡改壯年之學，誰知陽明晚年之天泉證道也修改了自己壯年的定論。
劉宗周詰難四句教法——
第一、說：“若心體果是無善無惡，則有善有惡之意又從何處來？”
第二、所謂“利根之人”的說法，又是把《大學》裡的八目拆為兩截，不能夠一以貫之，這與陽明“主一”的思想自相矛盾；
陽明晚年自我修正的原因在於他沒參透《大學》的“意”字，陽明曾說：“心、意、知、物只是一事”，這本是定論。誰知後來又自相矛盾，以心為本體，意、知、物為發生，說“利根之人才”能悟心之本體，“習心之人”只能在意上作澄明功夫。可是，既然心為本，意為末，那麼在末上作功夫，如何合得上本體？故劉總周說這真可謂“屋下架屋，床下疊床”。
當然，要說對王陽明詰難最有力的當屬唯物主義者羅欽順。羅欽順是陽明的好友，在陽明臨終他寫了一封信，系統的詰難了陽明學說要點，這封信收錄在《困知記》裡。可惜陽明病逝，沒有給出答覆。在此我把它歸納如下，供陽明的信徒們閱讀思考，看看能否為陽明作答，捍衛其學說：
其一：王陽明認為“心外無物”，物不過是“意之用”而已，羅欽順認為此說“不可通”。因為陽明說：“格其心之物，格其意之物，格其知之物”，這裡一共是講了三種“物”；後來他又說：“正其物之心，誠其物之意，致其物之知”，這又分明是隻承認有一種“物”。羅欽順認為陽明“三種物”的理論是不自覺接受了程朱的格身外萬物的思想，認可物的多樣性；而“一種物”理論又是堅持他所繼承陸象山“心外無物”的觀點，只認可物的同一性。前者導致後者無法貫徹到底，故其說自相矛盾。陽明的心學未能徹底否定心外萬物的真實存在，“心外”仍然有物；
其二：王陽明說：“意在於事親，即事親是一物。意在事君，即事君是一物。”這是把“事”和“物”混淆在一起，並且認為“物”的客觀性依賴“意”來維繫，意走在了事的前面，與知行合一矛盾。
其三：羅欽順認為陽明的“致吾心良知之天理於事事物物”與《大學》原文正顛倒。因為《大學》說的是“致知在格物”，而不是“格物在致知”；是“物格而後知至”，不是“知至而後物格”。
羅欽順
陽明之學，忽而以“良知”為“天理”，忽而以“良知”為發現“天理”的途徑，“良知”與“天理”二概念模糊不清，遂使後來的王門弟子專談“良知”而不言“天理”，清談弄虛，此其大誤也。
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