由(10)可以看出，\hat{d} 並沒有嚴格的收斂到 d(實際中增益ε總是有限數)。因此， \hat{d} 並不一定能抵消 d 的所有負面影響，這一點與前面說的自適應控制有所不同。然而在很多精度要求不高的實際應用中，這已經足夠了。前面分析可以看出，我們只對干擾 d 做了有界性假設 (7), 因此我們可以將任何未知的東西看作干擾。這正是自抗擾控制的優勢：對模型精度要求相對較低。只要測量信號包含干擾的信息，至少在理論上人們可以將該干擾信息提取出來。從這個角度講，測量信號應該以容易提取干擾信息為標準。特別地，如果可以直接測量干擾信息，我們可以利用測量的的信息將干擾直接抵消。此時，觀測器將不再需要。
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