本文适合控制专业研究生或本科生阅读，懂得高等数学的同学也可看懂！本文旨在用最简得例子来说明内模原理
利用内模原理处理外部干扰是文献 [B.A. Francis and W.M. Wonham, The internal model principle of control theory, Automatica, 12(1976), 457-465.] 首次引入的，那么内模原理究竟是如何处理干扰的呢？让我们通过一个简单的例子来体会一下吧！
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