（一）平步虛腿
虛腿平伸，腳尖不翹也不墊，此種腿法在虛步中用得最多，主要運用於運化移動之中，如返身撇身錘、搬攬錘，在進可攻，退可守的形勢中常用。
（二）翹步虛腿
後腿實坐，前腳腳跟著地，腳尖翹起。典型動作是提手上勢、手揮琵琶。這個步伐實際具有後坐前攻的態勢，是有鼓盪前攻的意味。
（三）點步虛腿
前虛腿腳尖著地，後跟墊起，典型動作是白鶴亮翅。即在展開、分運時運用，在後撤步、斜撤步時常用到，這種點步需像蜻蜓點水般輕巧，具有閃展之意。
（四）虛步的要求
1，沉勁。
這裡的沉勁是對後坐實腿而言，沉胯，曲膝，扣踝，還需要圓襠，鬆柔身手，符合上松下沉，上柔下盤。沉勁在於紮根，只有根扎大地，才能周身輕靈。
2，虛靈。
這裡的虛靈是對虛腿要求；不偏不斜，中正安舒。胯要含，不要露。收得住，放得開。身法上有正身、側身。
3，承轉。
這裡的承是要承擔得起，含蓄得了。啟承往復腰胯帶，身法轉。尤其在推手中，講究虛懷若谷。胯收襠圓。太極貓步也是虛步形式的邁，“邁步如貓行”的實質就是沉身健邁。閃展騰挪都是虛步為主的步伐。練好虛步，用好虛步，活用虛步，都是太極拳功夫的顯現。中國功夫的根本是腰腿功夫。
虛步的關鍵在於胯的正確運用與否。後坐實腿要開胯充分，坐實如坐凳，膝與踝呈線性對稱，不別膝，不扭胯，不撅臀，立腰而不挺腰，不拘背，宜含胸。肩平齊，頭顱正。虛中有實，實中帶虛，乃虛步矣，乃太極矣。僕步在現代楊式太極拳中已經用得不多，有歷史原因，也有現實需要。傳統中它和其他拳種一樣有其一定位置，這個位置也確立了太極拳是傳統武術的同一性，而不是異類。所以神化它，玄化它既沒有這個必要，也不可能。
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