劉邦可謂皇帝中大器晚成的代表，他只比秦始皇小三歲，四十多歲才開始創業，此前一直擔任秦朝底層公務員，也沒有什麼仕途可言。但劉邦的創業旅程較為順利，雖然曾一度被項羽殺得狼狽不堪，但他僅用短短數年時間，就一統天下，於定陶氾水之陽稱帝。
和劉邦相比，劉裕就更加大器晚成。劉裕是劉邦的弟弟楚元王劉交的二十二世孫，出身貧寒，遠不如劉邦，母親分娩時去世，父親又窮又浪，根本無力撫養劉裕，劉裕從小被姨媽撫養長大。
姨媽家也不寬裕，劉裕小時候是個窮孩子，長大後是個窮小夥，常被鄉人輕視。劉裕還有過一段不光彩的賭徒生涯，有次他輸得一乾二淨，還欠下一筆賭債，被人綁在樹上吊打。不知情者以為劉裕不爭氣，一貧如洗還沉迷賭博，其實，劉裕正因太窮，才想靠賭博贏些錢補貼家用。這隻能說劉裕誤入歧途。
為了養家，劉裕不辭勞苦，沒日沒夜地出賣苦力，幹過許多髒活累活，如砍柴、種地、打漁和賣草鞋等。可見他一直是個很有上進心的青年。可惜不得其法，劉裕就這樣窮困了二十多年，直到從軍後才有所改變。
從軍後，劉裕的生活其實也沒有太大改善，長年以來，他一直徘徊於底層，做一名微不足道的小頭目。儘管他身高七尺六寸，身材魁梧，戰鬥力驚人。直到37歲那年，義軍領袖孫恩在會稽起兵反晉，劉裕才被任命為名將劉牢之麾下參軍，這是一個七品小官，職責為參謀軍務。
不過，也正是利用孫恩造反的契機，劉裕得以大展雄才，擊敗孫恩。在短短三年的時間裡，劉裕就由一名卑微的底層頭目，青雲直上，被朝廷封為建武將軍、下邳太守。
但這時，劉裕的地位雖有很大改善，但仍不過是中級軍官，與他的先人還相差懸殊。
所謂亂世出英雄，東晉的不幸，就是劉裕的幸運。東晉權臣桓玄野心勃勃，居然自立為帝，建立“桓楚政權”。元興三年(404年)三月，朝廷以劉裕為將軍，率軍征討桓玄。劉裕在兵力不足的情況下，僅用二個月時間就擊敗桓玄，桓玄狼狽逃向蜀地，被益州督護馮遷殺死。
因殲滅桓楚政權有功，劉裕聲威大震，被朝廷下詔出任使持節、都督揚州、徐州、兗州、豫州、青州、冀州、幽州、幷州八州諸軍事、鎮軍將軍，徐州刺史，成為東晉首屈一指的權臣。此後，劉裕權傾朝野，也開始了自己的專權生涯。
東晉已無人是劉裕的對手，劉裕已無功可建，為提升威望，劉裕想到了北伐。值得一提的是，南朝諸帝中，志在北伐的皇帝並不少，但劉裕的功績最顯赫，值得稱道。從義熙五年(409年)征討南燕開始，到義熙十三年(417年)北伐結束，短短八年時間，劉裕一共滅了三個國家，分別是南燕、後秦、譙蜀(滅譙蜀不算北伐成績，但發生在北伐期間)。劉裕的威望空前強大，他的野心也呼之欲出。
公元420年，劉裕廢黜晉恭帝司馬德文，自立為帝，建立南朝宋，是為宋武帝。這一年，劉裕58歲，是中國曆代開國之君中最年長的之一。兩年後，劉裕去世，享年60歲，廟號高祖。
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