在三国名将当中，魏延是一个比较特殊的人物。他不像马超、陆逊那样，拥有很高的家庭出身。不过，魏延有一个本事，就是能善待士卒。所以，久而久之，在魏延身边，就聚集起一支私人军队。在东汉末年的乱世时期，拥有私人军队，其实是一个非常普遍的现象。东吴的大世族，都有召集私人军队的传统。像公孙瓒、袁绍他们手下的军队，都可以算是私人军队。当然，魏延的这支军队，实力没那么强。
而魏延本人，也并没有像其他人那样，独立出来，在乱世中争夺地盘。魏延选择投奔刘表。大概是在这段时间里，魏延知道了刘备的存在。刘备是一个真正想有一番作为的人。这种作为，不只是抢夺地盘，聚敛财物，而是真正的匡扶汉室。
如果没有这种抱负，诸葛亮、关羽这些万里挑一的人才怎么会愿意跟随他呢？而且，刘备是一个极有人格魅力的人，当年想要暗杀他的刺客，都拜服在刘备感化。由此可见一斑。
魏延最初投奔刘备的时候，选择在刘备情况最危急的时候加入。刘备刚刚被曹操的几十万大军击败，大多数人都认为，刘备必败无疑。而在这个时候选择加入，可见魏延的忠心。不过，这次因为乱军奔袭，魏延的加入并没有成功。直到刘备夺长沙的时候，魏延加入刘备阵营。
对于魏延，刘备一直是颇为看重。他把魏延留在自己身边，看看魏延的本事。在征讨刘璋的时候，魏延表现得十分勇猛，多次立下战功。这让魏延得到了多次升迁。刘备得到汉中、成都，便自称为汉中王。当时虽然是称王，但情况并不是乐观。因为汉中这块地方，连接着蜀地跟魏国。
曹军如果要攻打蜀地，就会把汉中当作必取之地。汉中的存亡，关系着刘备集团的根基。谁来镇守汉中，十分关键。谁也没想到，刘备最后会提拔魏延这样一个新人，让他把守汉中关口。这份任命，其实也说明了刘备知道了魏延的能力与忠诚。
夷陵之战后，刘备战败，不久便在白帝城托孤去世。蜀汉进入诸葛亮时代。虽然很多人都说诸葛亮不重用魏延，其实并非如此。蜀汉当时面临着人才短缺的情况。刘备一败，数年积累，毁于一旦。诸葛亮清楚蜀汉的情况，他不会做那种自断一臂的事情。诸葛亮一直在提拔重用他。
除了各类加爵封官，诸葛亮还让魏延拥有“假节”的权力。这是一个在某些必要时刻，可以代替皇帝发号施令的权力。表示着一种殊荣。而且，魏延也曾拥有独自统兵出征的经历。在蜀汉诸葛亮时期，这是一个较为少见的情况。不过，魏延虽然受到重用，但跟同事之间的关系并不好。在军队中，他跟杨仪的关系极度恶化，朝廷中的人缘也一般。
尤其是到了诸葛亮去世后，这种情况更加糟糕。魏延跟杨仪彻底闹翻。这还并不是最致命的，魏延还在诸葛亮去世后，喊出了“不退兵”，以及烧阁道的举动。当然，他没有说过要谋反，以及投降魏国的说法。不过，仅仅是这些，就足以让魏延面临着众叛亲离的场面。
因为他“失人心”。诸葛亮去世后，本来大家就觉得蜀汉的支柱垮了。现在魏延这么一闹，就等于把自己放在所有人的对立面。再加上杨仪早就看他不顺眼，魏延根本就不会有好结局。
魏延的性格，注定他只能是一个战将，因为想要争夺天下，没有人心支持，从来都不能成功。而在魏延死后，蜀汉真正陷入到没有大将的衰败局面。
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