在三國名將當中，魏延是一個比較特殊的人物。他不像馬超、陸遜那樣，擁有很高的家庭出身。不過，魏延有一個本事，就是能善待士卒。所以，久而久之，在魏延身邊，就聚集起一支私人軍隊。在東漢末年的亂世時期，擁有私人軍隊，其實是一個非常普遍的現象。東吳的大世族，都有召集私人軍隊的傳統。像公孫瓚、袁紹他們手下的軍隊，都可以算是私人軍隊。當然，魏延的這支軍隊，實力沒那麼強。
而魏延本人，也並沒有像其他人那樣，獨立出來，在亂世中爭奪地盤。魏延選擇投奔劉表。大概是在這段時間裡，魏延知道了劉備的存在。劉備是一個真正想有一番作為的人。這種作為，不只是搶奪地盤，聚斂財物，而是真正的匡扶漢室。
如果沒有這種抱負，諸葛亮、關羽這些萬里挑一的人才怎麼會願意跟隨他呢？而且，劉備是一個極有人格魅力的人，當年想要暗殺他的刺客，都拜服在劉備感化。由此可見一斑。
魏延最初投奔劉備的時候，選擇在劉備情況最危急的時候加入。劉備剛剛被曹操的幾十萬大軍擊敗，大多數人都認為，劉備必敗無疑。而在這個時候選擇加入，可見魏延的忠心。不過，這次因為亂軍奔襲，魏延的加入並沒有成功。直到劉備奪長沙的時候，魏延加入劉備陣營。
對於魏延，劉備一直是頗為看重。他把魏延留在自己身邊，看看魏延的本事。在征討劉璋的時候，魏延表現得十分勇猛，多次立下戰功。這讓魏延得到了多次升遷。劉備得到漢中、成都，便自稱為漢中王。當時雖然是稱王，但情況並不是樂觀。因為漢中這塊地方，連接著蜀地跟魏國。
曹軍如果要攻打蜀地，就會把漢中當作必取之地。漢中的存亡，關係著劉備集團的根基。誰來鎮守漢中，十分關鍵。誰也沒想到，劉備最後會提拔魏延這樣一個新人，讓他把守漢中關口。這份任命，其實也說明了劉備知道了魏延的能力與忠誠。
夷陵之戰後，劉備戰敗，不久便在白帝城託孤去世。蜀漢進入諸葛亮時代。雖然很多人都說諸葛亮不重用魏延，其實並非如此。蜀漢當時面臨著人才短缺的情況。劉備一敗，數年積累，毀於一旦。諸葛亮清楚蜀漢的情況，他不會做那種自斷一臂的事情。諸葛亮一直在提拔重用他。
除了各類加爵封官，諸葛亮還讓魏延擁有“假節”的權力。這是一個在某些必要時刻，可以代替皇帝發號施令的權力。表示著一種殊榮。而且，魏延也曾擁有獨自統兵出征的經歷。在蜀漢諸葛亮時期，這是一個較為少見的情況。不過，魏延雖然受到重用，但跟同事之間的關係並不好。在軍隊中，他跟楊儀的關係極度惡化，朝廷中的人緣也一般。
尤其是到了諸葛亮去世後，這種情況更加糟糕。魏延跟楊儀徹底鬧翻。這還並不是最致命的，魏延還在諸葛亮去世後，喊出了“不退兵”，以及燒閣道的舉動。當然，他沒有說過要謀反，以及投降魏國的說法。不過，僅僅是這些，就足以讓魏延面臨著眾叛親離的場面。
因為他“失人心”。諸葛亮去世後，本來大家就覺得蜀漢的支柱垮了。現在魏延這麼一鬧，就等於把自己放在所有人的對立面。再加上楊儀早就看他不順眼，魏延根本就不會有好結局。
魏延的性格，註定他只能是一個戰將，因為想要爭奪天下，沒有人心支持，從來都不能成功。而在魏延死後，蜀漢真正陷入到沒有大將的衰敗局面。
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