目前出現了各種各樣的爬樓梯機，常見的有復輪式、履帶式、軌道式及多輪組合等。履帶式與臺階呈線性接觸，壓力較大，對樓梯及履帶均有較大磨損，且履帶長度至少應大於3個臺階的長度，使樓梯車轉彎半徑受到限制。
星形輪式爬樓梯機構，其上的多個小輪均勻分佈，各個小輪可以自轉，又可隨系杆一起繞中心軸公轉；平地行走時，各小輪自轉，而爬樓梯時，各小輪一起公轉。車輪履帶式爬樓梯車在平地行走時利用輪式機構，爬樓梯時放下履帶進行爬樓梯。
採用輔助梯子是一種不錯的選擇，它具有結構簡單，製作方便，成本低，可靠性高等特點。輔助梯子上設計有摩擦較大的凹凸槽，凹凸槽可用螺釘固定小的鋁條製作，或用膠水將鋁條、自行車內胎粘接即可。
採用雙面同步帶，摩擦力大，速度快，可爬行45°的樓梯，設計時，但必須注意小車的重心控制。爬樓梯前以及爬樓梯過程中三節履帶都需要配合，第一節履帶何時抬起、何時下壓，對機器人能否爬上樓梯較為關鍵。
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