Matlab的控制系统工具箱包含有控制系统建模、分析及控制器设计相关的函数和图形可视化界面等工具，根据控制系统的微分方程，Matlab提供了四种形式用以描述控制系统。
1、传递函数形式
传递函数形式（Transfer Function）：Matlab提供内置函数tf（num,den），可直接用于系统传递函数形式的模型输入，其中num为传递函数分子多项式系数向量，den为传递函数分母多项式系数向量。
2、状态空间方程形式
状态空间方程形式（State-Space Function）：Matlab提供内置函数ss（a,b,c,d），可直接用于系统状态空间方程形式的模型输入，其中a为状态传输矩阵，b为输入矩阵，c输出矩阵，d为矩阵。
3、零极点增益形式
零极点增益形式（Zero Pole）：Matlab提供内置函数zpk（z,p,k），可直接用于系统零极点增益形式的模型输入，其中z为系统零点组成的向量，p为系统极点组成的向量，k为系统增益。
4、频率响应形式
频率响应形式（Frequency Response）：Matlab提供内置函数frd（r,f），可直接用于系统频率响应形式的模型输入，其中r为系统对应输入频率f时的响应向量。
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