德国的兰格韦勒博士在1942年生产出了RPG的祖先，铁拳100式30毫米火箭筒，1943年投入德军使用，这是世界上最早使用的实战火箭筒。是二战期间德国设计制造的一次性单兵反坦克火箭筒，虽然年代已久，但其设计思路却被一直沿用至今。
早期型号的铁拳的优点在于重量轻，使用方便，威力大（近距离可以击毁当时世界上大部分坦克），而且造价非常低廉，方便大量制造。它的缺点主要是射程较近，一般不超过100米，只能在相对较近的距离使用。不过相比靠步兵上去扔集束手榴弹，还是要安全的多。
早期型号的铁拳的优点在于重量轻，使用方便，威力大（近距离可以击毁当时世界上大部分坦克），而且造价非常低廉，方便大量制造。它的缺点主要是射程较近，一般不超过100米，只能在相对较近的距离使用。不过相比靠步兵上去扔集束手榴弹，还是要安全的多。
铁拳的广泛装备和简单操作，大大改变当时德国步兵面对对方装甲武器的态度。德国步兵在工事，复杂地形和城镇里面开始对敌人的坦克具有相当强大的杀伤力。盟军的装甲部队攻打这些地方往往损失极为惨重。
深感头疼的苏联人在见识到铁拳的威力以后，在1945年开始仿制德国的铁拳100式44毫米火箭筒，并且发明了自己的型号РПГ-1型（RPG-1）火箭筒。
РПГ-1是大名鼎鼎的RPG－7的早期型号，从本质上说，РПГ-1和铁拳100式的主要性能没有什么不同，是几乎一样的仿制品。
它的作战距离大约100米之内，垂直破甲能力不超过200毫米。RPG-2火箭筒，在中国的名字是56式40火箭筒。
第四次中东战争中，双方损失的坦克，只有百分之三十是被对方坦克摧毁，百分之二十被空军摧毁，还有高达百分之五十的坦克都是被反坦克导弹和RPG－7火箭筒摧毁的
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