利用PLC自带的脉冲输出控制伺服，是性价比非常之高的方案，它一般用于轴数不多，控制要求不高的小型设备。大多数PLC都能控制两轴伺服，少部分PLC可以控制三轴。而欧姆龙CPH系列PLC无需扩展，就可以丧心病狂的支持四轴脉冲输出，这简直就是又要马儿跑，又要马儿不吃草的不二之选。今天小编就给大家讲解个简单的例子，用欧姆龙PLC自带的脉冲口来控制伺服进行简单定位。
需要注意的是，PLC是通过发送高速脉冲控制伺服驱动器的。因此，要选用晶体管输出的PLC。一般型号里带个字母T。可以参考
欧姆龙PLC虽然是日系PLC，但它是个美国大兵上了日本歌姬的产物，所以，它综合了日系PLC和欧美系PLC的一些风格，比起三菱PLC,它更像ABPLC,比起ABPLC,它更像三菱PLC。另外，欧姆龙PLC一个最大的优点就是它的下载接口是方形USB接口，和打印机的接口是一样的，因此欧姆龙PLC的下载线和打印机的连接线是通用的，这简直就是初学者的福音，不必专门购买下载线，直接用打印机下载线即可，甚至可以购买方形USB接口自己DIY。
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1 建立工程
首先我们打开欧姆龙PLC编程软件 CX-ONE，没有的朋友可以私信‘CXONE’获取。需要注意的是，如果你要卸载此软件，一定要用软件自带的卸载工具，千万不要用操作系统的卸载工具。
如上图所示，虽然这个程序很小，但还是把它分成三部分，这就是模块化思维。分别是 初始化，回零 ，定位三部分。当然，这只是最基本的功能，实际需求可能还要有点动 ，速度，故障处理等等。
2 初始化部分
这部分主要是对伺服的一些基本的处理，最需要注意的是限位。变频器一般是朝一个方向一直转下去，不存在极限的问题。而伺服控制大多用于定位，也就是在一定范围内运动，必定有一个动作的极限位置。这就是伺服和变频器最大的不同。极限就是起这个作用。一般工业现场用接近开关或是限位开关实现。在极限的处理上，欧姆龙PLC和三菱PLC一样，都是用特殊寄存器实现的。
3回零
回零，是为伺服运动找一个初始的原点，类似于我们定各种高度的海平面。伺服相对定位一般是把当前点做原点，而绝对定位必须有个原点，否则会报错。
4 定位
如图，这是一个相对定位的功能块，具体第一个#0表示是PLC的0号脉冲输出口。第二个#0是表示控制数据，比如是相对定位还是绝对定位。本程序中的#0表示的是相对定位。 而此定位的所有参数都保存在D0开始的寄存器内，具体，大家可以参阅编程手册。什么？编程手册是什么？该去哪找？恕小编我直言，你能问这种问题，你这智商也基本看不懂手表了，该干嘛干嘛去，别被电死了。
总结：伺服控制最主要的应用就是定位，只要掌握了定位的基本原理，你就可以一通百通，也会成为老司机
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