大悲寺始建於唐朝，位於永安鎮東南，它和宜陵慈雲寺、樊川水陸寺都屬於江都縣東北著名的三座古廟之一。
據光緒三十三年（1907）《增修甘泉縣誌》記載，“大悲寺在永安鎮”，康熙二十一年（1882）重修，有碑記。殿後有古銀杏4株，結實無心，旁為映奎精舍，又有唐建中中書“德水智燈”匾額。建中為唐德宗年號（780-783），距今有1200多年，而建廟就更早了。據一位在寺中常做木工的老人講，他在修如來佛座椅時，見椅背上刻有“尉遲公建造”字樣，後來老人們在退居室的石匾上和拆廟時拆下的椽子上也看到這幾個字。尉遲公即尉遲敬德，一說為尉遲寶林，他們皆系初唐時期人物，按此推算，廟約建於唐貞觀十四年（640）左右，毀於民國三十三年（1944），廟前後存在1300餘年。
志書上提到的“德水智燈”，原系佛家語，意為“功德水”。後“德水”成為大悲寺堂名，爾後，又有德星堂和德潤堂。它們置於大悲寺兩側，山牆和大悲寺毗連，有門相通。三堂仍以德水堂的方丈掌管大權，德星、德潤二堂和尚常在外做佛事，而德水堂法師則不輕易出門。
大悲寺佔地15畝多，正南有一大水塘，古來傳說塘深不可測，曾有一銅鐘飛入其中，農民罱泥有時竹篙碰上此鍾，還聽到嗡嗡響聲。
全寺主要建築共5進，廟門朝南，有3個門，中間為正門，大如閘門，門坎為石制，高一米，重一噸。正門上方嵌一白礬石，長約一米半，上鐫《大悲禪寺》。進得大門迎面供奉的是彌勒佛，胖臉凸肚，咧嘴大笑。兩旁是哼哈二將，頂天立地，威風凜凜。正上方懸“德水智燈”匾額，4個字剛勁有力。其左右尚有兩匾，其一上書“現手宰相”，此匾原掛在文星閣樓上，文星閣拆除後改懸於此。“現手宰相”指誰已無法查詢。尚有一匾，寫的什麼字，已無人記得。
穿過第一進屋，便是小院落。東側陳列一口大鐘，敲響後，10裡之外都可以聽到；西側陳設一面大鼓。
第二進室內，兩旁有四大金剛，高5米。
第二進後的天井甚為開闊，中置三足大鐵香爐一尊，上刻捐資信男信女的名字和數目。東西兩側植有雙人抱不過來的銀杏樹。
站在天井向北望，“大雄寶殿”便躍入眼簾。4個字為紅色，藍底，每字足有一平方米，字體雄渾剛健。
大雄寶殿為大悲寺的重點建築，造型別致，結構宏偉。據老木匠回憶，大殿深3丈2，寬7丈5尺，高4丈5尺。大殿四大步柱及15根大梁皆以楠木製成。柱下墊白礬石石墩，呈八角形，直徑1.04米，厚0.5米，四周雕有蓮花瓣，雕工甚細。中柱上方雕有青龍，盤繞其上，饒有趣味。大殿杉木椽直徑為13釐米，呈方形，大殿所有梁頭既無榫，又不用釘，而是擱置在凹形的柱頭上。
大殿所用之瓦較普通瓦大一倍，為防止瓦片下滑，每片瓦皆銼了圓眼，釘在椽子上。屋簷為雙重，屋簷角飛翹，直向天空。屋脊正中塑有巨形壽字，有2米多高。東山牆繪一紅日，西山牆繪一明月，人們一出東面的樊川鎮，步上大堤就可以遠遠望見此殿山牆所繪紅日，鮮豔奪目，甚為壯觀。
主殿上供奉的神像為釋迦牟尼等三尊佛像。像身巨大，盤膝而坐，皆貼真金。大殿兩旁排列著十八尊羅漢，羅漢象較常人大半倍。羅漢形態各異，無不栩栩如生。
大殿背後的水晶宮，造型奇特，上塑神像眾多，有觀音、唐僧、孫悟空、哪吒、濟公、海龍王等，還有海島、海浪、雲層諸景，一層層畫面皆成探望之勢，引人入勝。
穿過大殿，便是大院落，有4株參天銀杏，內有3株結果，每至秋後，果實累累。這4株銀杏加上前面的兩株，皆為千年古銀杏。
第四進為大廳房，中間無神像，室內佈置幽雅，桌椅條几皆為海棉木製成。四壁懸有名人字畫，專為方丈接待貴客之用。
第五進有樓，唐時為3層，宋時翻修，改為兩層。樓有3進。前進為“藏經樓”，藏經甚豐，《地藏經》、《法華經》、《金剛經》等應有盡有。二進的“萬佛樓”，大小佛像千姿百態，直塑到樓頂。樓的三進正面供如來佛，背後供千手千眼觀世音。
大悲寺旁的“映奎精舍”，後名“文昌閣”，是一幢結構精巧的小樓，坐落於寺的東南角，閣上懸掛唐伯虎、祝枝山、文徵明、張玉書等名人書畫。在此，清康熙年間詩人李國宋寫過有關永安的詩，永安鎮的文人騷客也常流連忘返。
映奎樓旁尚有德心堂、德潤堂、火星廟鬥壇、退居室等建築，皆各具特色。大悲寺正房及附屬建築計99間半。進入寺內，曲巷迴廊路路相通，不走雨地。
大悲寺歷任方丈，清代有印根、日修、利華、鍾誠；民國有鍾靜、天培。
大悲寺的齋期一般每年一至兩次，每逢齋期地方上有聲望的士紳及信徒都會前來參加。
放戒，在佛門中是一件莊嚴肅穆的大事，大悲寺歷史上曾多次放戒，民國二十一年（1932）放戒規模很大，人們記憶猶新。主持這次放戒的為方丈天培，當他接到江都縣國民政府同意舉辦的批文後，便四處張貼布告，邀請各地名山高僧前來參加。放戒這一天儀式很隆重，著名寺院如鎮江的金山寺、焦山寺，三汊河的高旻寺，揚州的大明寺，樊川的水陸寺的高僧俱來參加。大殿內香菸繚繞，燭火通明。
放戒後，大悲寺重修過一次，那是最後一次修葺了。
民國三十二年（1943）冬，大悲寺在戰火中被毀。現在只有遺址上的兩塊巨石，可作為歷史的見證。
改革開放後，應信眾所願和弘法所需，又在永安一帶社會賢達和有識之士以及香港同胞的支持下，復建了大悲寺，重現了昔日莊嚴恢弘的氣象。現在，和唐時建造的大橋開元寺一樣，已經成為揚州香火最旺的十大寺廟之一（周建家）
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