1946年3月4日，為迎接美國總統特使馬歇爾上將，展現解放區人民軍隊的力量，黨中央決定組建一支儀仗隊。當時從駐南泥灣某團中挑選500名戰士，組成了中國人民解放軍歷史上第一支儀仗隊[2]。
1949年10月底，毛澤東主席指示中央警衛團將警衛營的一連改為儀仗連，擔負外國大使呈遞國書時的儀仗任務。同年10月16日，儀仗連首次出現在蘇聯駐中國大使向毛主席遞交國書的儀式上。
1952年，周恩來按照毛主席指示，正式組建儀仗隊。具體條件是：政治素質一流，身體條件好，個頭適中，相貌英俊。1952年3月，國家領導人決定在中央警衛隊中選調一批骨幹組成中國儀仗隊[3]。
1953年6月29日，中國人民解放軍儀仗隊正式組建。同年，11月12日，朝鮮最高領導人
金日成來華訪問，新組建的中國儀仗隊迎來建隊後第一位外國元首。1952年10月1日朱德總司令檢閱儀仗隊。
1956年，中國人民解放軍儀仗隊正式改建為陸、海、空三軍儀仗隊。
1957年9月，周恩來總理親自改定儀仗隊執行隊長報告詞，沿用至今。
1984年，儀仗隊啟用新的禮賓用槍。
1986年1月，經總部批准，儀仗隊改稱儀仗大隊。
1992年3月2日，中央軍委授予儀仗大隊“軍旅標兵”榮譽稱號。
1992年10月4日，南非非國大主席威爾遜·曼德拉訪華，在歡迎儀式上，儀仗隊執行隊長、分隊長第一次使用了軍刀。
2007年7月3日，全軍軍服調整改革工作會議暨新式服裝發放儀式在京舉行。儀仗隊第五次禮服改革。
2014年5月12日，解放軍首批女儀仗兵正式亮相，90%以上擁有大專以上學歷，平均身高1.72米。
2015年9月3日，三軍儀仗隊女兵首次亮相抗戰勝利70週年大閱兵。儀仗隊女三軍儀仗隊增加儀仗女隊員是中央領導針對新形勢下擴大對外交往，更好地展示中國民族文化和現代發展成就的重大決策部署，有利於全面彰顯國威軍威，有利於增強民族凝聚力，有利於國際交往，也是實現中國夢、踐行強軍夢的重大體現。
2017年1月27日，在2017年中央電視臺春節聯歡晚會上，合唱歌曲《當那一天來臨》。[4]
2018年1月1日早上7時36分，天安門廣場迎來新年首個升旗儀式。這次升旗的一個巨大變化，就是第一次由中國人民解放軍儀仗隊完成整個升旗儀式[5]。
2018年6月，三軍儀仗隊首次增加女兵方陣。儀仗隊總人數由此前最大規模時的151人增加到224人。相比以前13名女兵與男兵混合編隊，55名女兵組成的單獨方陣“可以更好地展現女兵巾幗不讓鬚眉的颯爽英姿”。
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