1947年生產的奔馳170被公認為是現代奔馳車的鼻祖，它不僅是戰後奔馳開發的第一批車型，更揭開了奔馳中大型車的歷史發展的序幕。在1951年4月舉辦的第一屆法蘭克福國際車展上，奔馳推出了代號W187的奔馳220系列車型，奔馳170和220這兩款極具代表性的車型確立了戰後奔馳高級轎車的發展方向，並標誌著S級輝煌時代的開始。
1954年3月，奔馳在180系列車型的基礎上推出了同樣名為“Ponton”的220 a轎車，奔馳220 a總體設計上更具現代化。造型設計方面與1953年推出的奔馳180車型可謂一脈相承，而其略微不同的比例設計則賦予整車無可置疑的優雅氣質。
1959年8月，奔馳宣佈對原有乘用車進行徹底改進。在“力爭打造細分市場全新六缸發動機”口號的推動下，底盤代號W111的奔馳220 b、220 Sb和220 SEb隨之相繼問世。除了在具體配置上各有差異之外，三款新車型的發動機也不盡相同。
1965年8月，奔馳推出了由Paul Bracq設計的代號為W108的奔馳250 S、250 SE和300 SE以及W109的300 SEL四款第四代奔馳S級轎車。“剪掉”了W111/112的“尾鰭”設計後，第四代奔馳S級簡潔的線條再次迴歸到奔馳的經典設計，使整車內斂而優雅的外觀至今依然散發魅力。與上一代奔馳S級相比，W108/109系列的車身高度降低了60mm。
1972年，奔馳迎來了S級發展史上的一個里程碑，梅賽德斯-奔馳史上最重要的車型——代號W116的第五代奔馳S級正式上市。這代車型首次被官方正式命名為“梅賽德斯-奔馳S級轎車”。自此，奔馳S級開啟了豪華轎車的新篇章。歷經幾十年的磨練，奔馳S級轎車已躍升為人們心中的夢想座駕。
1979年9月，奔馳在法蘭克福車展上發佈了代號W126的第六代S級轎車。該系列最初由280 SE、380 SE和500 SEL等7個車型組成，這一代S級的車身尺寸也有所增加，以SE系列車型為例，其車身尺寸為長5020mm，寬1820mm，高1437mm，軸距2935mm。長軸距車型的軸距增加了140mm，使後排腿部空間及後門入口寬度得到明顯改善。第六代奔馳S級的推出定義了當時豪華轎車的新標準。
第七代奔馳S級的研發並非一帆風順，其外觀設計經過了多次修改。原定於1989年10月正式投產，但為了能容納V12發動機和性能更高的制動系統，直到1990年6月，第七代奔馳S級的原型車才最終完成。1991年3月，作為W126的繼任者，代號W140的第七代奔馳S級亮相日內瓦車展。車身設計融入了傳統梅賽德斯-奔馳造型的風格要素，第七代奔馳S級一經推出便引發了一場全球豪華轎車領域大變革。
1998年9月的巴黎車展上，梅賽德斯-奔馳發佈了代號W220的第八代奔馳S級轎車，時隔七年半之後，再次延續了W140系列車型的輝煌。與上一代車型相比，第八代S級更為精緻、優雅，設計師們將相同的空間和外觀體驗與更為修長的車身完美地融合在了一起，出色的設計讓第八代S級轎車當之無愧的再次成為整個汽車行業設計潮流的引領者。
第九代奔馳S級於2005年法蘭克福車展正式與公眾見面，其整體設計尤其是車尾造型與邁巴赫極為相近，也正是集奔馳歷代S級打下的良好基礎和如此優良的先天基因，第九代奔馳S級一經推出便迅速成為人們目光的焦點。
作為奔馳W221的繼任者，第十代奔馳S級W222的設計工作從2009年就已經開始展開，由Il-hun Yoon和Robert Lesnik執筆設計的第十代奔馳S級讓世人再次領略到奔馳這一旗艦車型不凡的王者魅力。
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