历朝历代，保护皇帝不受伤害都是头等大事。不同的朝代有着不同的保卫措施。宋朝的保卫机关被称为“三衙禁军”，包含骑兵和步兵，经过详细的分类担任级别不同的警卫任务，贴身保卫皇帝的被称为侍卫亲军。
明朝保护皇帝的主要是锦衣卫殿前司以及后来由太监掌权的东厂和西厂，结合了军队和警察的保卫力量。到了清朝，满清皇帝除了沿用明朝的保卫制度，还开创了侍卫制度，强调出身。 清太祖努尔哈赤创建了侍卫制度，但是此时宫中侍卫并无专门的机构，所有侍卫由一名大臣统领，贴身保卫汗王。到了皇太极时期，出现了专门的侍卫机构，由内大臣负责统领和管理宫内的侍卫。
皇太极的四十名侍卫，分别来自皇亲，蒙古勋贵之子，满族官员的儿子或者皇太极自己包衣奴才的儿子。一直到了满清入关之后，随着满清统治力的加强，各种维护满族皇权的制度不断地得到完善，这其中就包括保护皇帝的侍卫制度。
在康熙朝，皇帝已经有了专属的侍卫处，由领侍卫内大臣统领。领侍卫内大臣都是由皇帝最信任的人担任，官至一品。这时，康熙给自己贴身警卫员起了御前侍卫这一名字，而内廷侍卫中除了御前侍卫，还有乾清门侍卫，其余的还有御前行走、大内侍卫等一些级别不同的侍卫。
内廷侍卫是整个紫禁城最为接近皇帝的存在，因此为了保证侍卫的忠诚度，内廷侍卫只能从皇帝亲自统领的上三旗也就是正黄旗、镶黄旗、正蓝旗这三旗之中挑选。清朝立国之初，对汉族人还是非常不信任的，因此虽然这三旗中也有汉军旗，但是内廷侍卫是把汉族人排除在外的，这是一个硬指标，哪怕你武功再高也没机会。只有满族人和蒙古人可以参加选拔。
而御前侍卫对身份的要求就更高了，大部分是满清宗室以及蒙古王公的子弟，武艺一般都比较出众。只有极个别是皇帝从其他侍卫中选出的优秀者。康熙中后期，准噶尔部被平定之后，被蒙古王公控制的回族王公也都归附了清政府，此时清政府也就给了回部首领很高的待遇，赐予他们的子弟担任御前侍卫。康熙朝的后期，才开始选择经过武举的优胜者做侍卫，但是他们只能看紫禁城的大门，离着内廷侍卫的距离非常遥远，更别提御前侍卫了。
雍正当政之后，为了笼络下五旗的满蒙官员，把御前侍卫的选择范围进行了扩大。根据清朝的侍卫等级，御前侍卫的等级最高，为正三品。再加上天天接触皇帝，因此比外臣可以得到更快的升迁机会。像索额图，明珠，和珅等都是侍卫出身而官至一品大员。因此整个满清统治时期，御前侍卫都是满人心目中的黄金职业。但是汉人都始终被被排除在内廷侍卫之外的。
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