翁董威
工業自動化過程控制中涉及的PID參數整定，是控制系統調試階段不可缺少的環節。PID參數整定通過看曲線、調參數的原則將系統調至最佳狀態。
想要高效快速的整定好參數，要有經驗同時還熟悉它的使用。PID參數整定中有比例度控制單元P、積分控制單元I微分控制單元D三部分組成。主要是不斷的調整這三個參數，使所需要控制的被控變量維持一個動態平衡。
PID參數整定有三種整定方法，分別是經驗湊式法、衰減曲線法和臨界比例度法。後面兩種一般在教學方面做上機實驗用的比較多，工業自動化中用的最多的參數整定方法，經驗湊式法。被控變量液位的控制比例度一般在20-80%，一般不需要積分微分的介入。被控變量流量和壓力控制的比例度分別為40-100%、30-70%，積分時間分別為0.1-1s、0.4-3s。不需要微分的介入。被控變量溫度的控制比例度20-60、積分時間3-10s、微分控制0.5-3s。對被控變量參數整定過程一定要看曲線，調參數，將被控變量曲線調整到有兩個明顯的波峰或者波谷（4:1定值系統）或者將被控變量曲線調到有一個明顯的波峰或者波谷（10:1隨動系統）。
工業自動化小白
我來說說數字式PID參數調整。之所以強調數字式，是因為數字式PID的P、I、D的係數是獨立的，且直接給的是係數，而不是時間常數（傳統PID的P參數統管PID,I參數D參數是按時間常數給）。對於數字式，免不了ADC、DAC。這裡給出個人經驗，目標值、響應值（也是反饋值）的最大值通過ADC後對應到8V，DAC的滿量程輸出10V對應執行機構的最大輸入（比如伺服閥的最大輸入電流）。這樣，一開始反饋為0時，如果P參數為1,輸出就是80%。好了，下面說說PID參數。I參數,D參數先設為0，P參數設一個小值，比如0.1，目標值設置為50%或更小，對應4%的最大輸出，一般系統不會太大動作，如果謹慎，也可更小點，看看系統是否穩定（如果不穩定，可能是接成正反饋了），偏差有多大，跟隨的快不快。一般來說，此時跟隨比較慢，穩態誤差比較大。逐漸提高P參數，跟隨變好，穩態誤差變小。如果跟隨速度、穩態誤差滿足要求，再設置其他的目標值（包括100%目標值）運行，如果都滿意，到此為止。如果穩態誤差還偏大，目標值設為50%以下，設置I參數，從0.0001開始，逐漸增加，直到穩態誤差減小到滿意。如果跟隨速度不滿意，設置D參數，也是從0.00001開始，逐步增加，直到跟隨比較滿意。標準型PID的D不具備高頻衰減，往往帶來噪聲放大，最好是通過示波器或者控制器的顯示器觀察PID的輸出，噪聲太大了就不能再增大D參數了。PID參數越大，跟隨越好、穩態誤差也越小，但同時，出現自激的可能性也越大，所以，調整到滿意後，參數最好再酌情減小一點。一些系統一旦出現自激損失太大，所以要兼顧指標（跟隨性、穩態誤差）和穩定性。
