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馬鐙的發明究竟在什麼時期已無可稽考。
對於馬鐙產生的年代，一直以來學者們見仁見智。不過，一般認為，馬鐙的出現要晚於秦代。
秦始皇兵馬俑坑中出土過大量的陶馬，這些陶馬身上有各式各樣的馬具，但並不見馬鐙。近些年來，在各地陸續出土了不少兩漢時期的陶馬。這些陶馬造型生動逼真，其中一些裝備有乘具，可以清楚地看到馬背上有鞍韉，卻同樣不見馬鐙。山東沂南漢畫像石墓中有一幅反映馬伕在馬廄中餵馬的石刻畫像，馬廄中掛著鞍韉、革靷、絡頭、革帶和裝飾用的纓絡等馬具，唯獨沒有馬鐙。從出土的同時期的馬具實物看，也往往只見銜轡、靷、勒等而單單缺少馬鐙。不獨中原地區是這樣，從已經發現的當時北方草原地區的文物來看，情況亦是這樣。
有人根據《史記》《漢書》中西漢騎兵已經取代步兵成為戰鬥主力，且曾屢次長途奔襲、穿插到匈奴後方等記載，推斷馬鐙作為對騎兵至關重要的發明，在兩漢時代應該是已經被普遍應用。
1972年，一牧童在曹操灣附近的路邊一磚室墓耳室中，拾到一隻造型精緻的青銅馬鐙，已為洪湖革命歷史博物館收藏，初步斷定為東漢時期騎馬所用器物。不過，由於該物並非科學發掘出土，沒有地層關係和共存遺物，所以只能依據其他已知馬鐙的形制演變序列進行斷代，結論未必準確。
1965年，考古人員在北票縣北燕貴族馮素弗（公元415年）墓中，出土了一對木芯長直柄包銅皮的馬鐙。這對馬鐙長24．5釐米，寬16．8釐米，是國際上現存時代最早的馬鐙實物。
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在古代最早戰爭主要以步兵和戰車，隨著馬鐙的發明逐漸轉化為步兵和騎兵。騎兵作戰較戰車更為方便更有優勢，所到之處勇不可擋。
馬鐙可以解放騎兵的雙手連續放箭，雙手用力持兵器作戰，騎兵腳蹬馬鐙能使身體保持平衡，雙臂也能使上勁。大大的提高了作戰能力。
馬鐙最早的實物，發現與公元三世紀到公元四世紀初（也就是東漢末年時）的中國東北，是現存最早的實物。也體現了古人的智慧。
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毋庸置疑，馬是人類最早訓化的動物之一。世界上關於馬鐙的起源，基本上認為誕生於東方，大致在匈奴人阿提拉時傳入西方。個人認為這時的馬鐙應該是類似現代的金屬馬鐙，最早的馬鐙物品，可能出現在公元前300年左右，那時應該是單邊馬鐙或布、木材枓，但沒有直接物證，只有趙武靈王胡服騎射這樣的側面證據。畢竟在顛簸的馬背上，無論用弓還是用弩，都需要解放雙手。沒有馬鐙，單單依靠雙腿根本坐不住。
還有兩處側面證據，分別是霍去病千里奔襲，長坂坡虎豹騎一日三百里追擊。如果沒有馬鐙，再是鐵打的漢子，最終也是菊花殘滿地傷。
