鄭國的先祖是周武王。武王生子周成王誦，成王生子周康王釗，康王生子周昭王瑕，昭王生子周穆王滿，穆王生子周共王繄扈，共王生子周懿王畑，懿王生子周夷王燮，夷王生子周厲王胡。前806年，周厲王封少子友于鄭（今陝西華縣的東方），成為鄭國第一代君主，是為鄭桓公。
鄭桓公
鄭國初為周王朝的畿內諸侯，周室衰微，鄭桓公積極謀尋全身之策，不與周室共存亡。他仔細分析了當時形勢，認為只有“濟水、洛水、黃河、潁水之間”比較安全，那裡沒有大國，東虢（位於今河南鄭州）、鄶國兩個小國國君“皆有驕侈怠慢之心”，稍加武力或賄賂，就可以對付。鄭桓公利用自己王朝大臣的身份，通過向虢、鄶之君賄賂，取得十邑之地作為新鄭國之在東方的立足點。鄭桓公生子鄭武公掘突。當週室東遷，鄭、晉都盡了保衛的責任，因此鄭武公為王朝大臣，他常借天子之名行兼併之實，兼併了周邊的一些小諸侯國。
前757年，鄭桓公夫人武姜生公子寤生，因寤生出生時難產，所以姜氏不喜歡他，而寵愛他的弟弟叔段。但武公還是立了寤生為太子。前744年，鄭武公病重，武姜在武公面前說叔段賢明，想讓武公改立段為太子，但武公沒有應允。前743年，鄭武公病逝，太子寤生繼承君位，是為鄭莊公。前743年，武姜請求把制地（在今河南省滎陽市區西北12公里、峽窩鎮上街村。 ）作為叔段的封邑。鄭莊公不同意。武姜改而威逼鄭莊公把京邑（今鄭州市滎陽東南二十里)封給叔段。京邑乃鄭國大邑，城垣高大，人口眾多，且物產豐富，鄭莊公心裡不肯，但礙於母親請求，也只好答應。叔段到了京邑，整頓軍備，與他的母親武姜陰謀襲擊鄭都。鄭莊公深知自己繼位母親大為不悅，對姜氏與叔段企圖奪權的陰謀也清清楚楚，但他卻不動聲色。前722，叔段果然襲擊了鄭都，武姜做內應。鄭莊公派軍攻打叔段，京城的人們都背叛了叔段，叔段無奈逃到鄢（今河南省鄢陵縣），鄢邑的百姓潰逃了。叔段不得已又逃亡到共國（今河南省輝縣）。於是鄭莊公把他的母親武姜接到城潁（春秋鄭地，在今河南襄城東北）。
鄭莊公
由於晉國不久分裂為翼（晉）和曲沃兩部分，內戰頻仍，所以王室不得不依靠虢和鄭，它們都曾以諸侯而兼王室的卿士。鄭莊公對周的態度都很驕橫無禮，平王很不滿意，想把權力分一半給虢公。鄭莊公聞知此事後即日駕車入周，責問平王，平王竭力否認，以致互相交換質子。這樣做既可以施恩於太子，以作為親近王室的手段，也可以控制周太子，以作為打擊王室的手段。周平王去世，周桓王繼位。
鄭國東鄰宋國，北鄰衛國、強晉，南有蠻楚，西有東周，鄭國無法與之爭鋒，只能向東發展，而東鄰衛、曹、魯、宋、陳、蔡諸國中，宋國國大爵尊，在東方小國中又有號召力，是鄭國發展的嚴重障礙。鄭與宋、衛兩國都有矛盾，隨時有遭宋、衛夾攻的危險。公元前719年，宋國糾集了包括衛、陳、蔡、燕、魯在內的多國聯軍，先後兩次圍攻鄭國，大有剷平鄭國之勢。鄭莊公一方面在軍事上加強防禦，頑強抗敵；另一方面在外交上處理好與列國的關係，不計前嫌，化敵為友，儘可能聯合一切可以利用的政治力量。比如，陳國雖曾與宋國一起侵鄭，但鄭莊公在擊敗陳師之後主動與陳和好。魯國曾在伐鄭之役中出兵援宋，但鄭莊公並未因此忌恨於魯，而是主動向魯示好求和，直至結為同盟。前713年，借聲討宋殤公不朝周天子之罪，鄭莊公聯合齊、魯之師，以天子之命伐宋。齊、魯軍隊敗宋軍於菅（今山東成武縣東北），鄭軍先攻佔宋國郜（今山東成武縣東南）、防（今山東成武縣東），後又打敗宋、蔡、衛三國聯軍，最終使宋國屈服。
周桓王一心想恢復周天子對天下的統治地位，極力打壓當時的近畿強國鄭國，這引起鄭莊公的不滿。周桓王先削弱後免去了鄭莊公王室卿士之位；鄭莊公也搶先割收了周室之麥；結果雙方最終兵戎相見。前707年，周桓王統周軍及陳國、蔡國、虢國、衛國四國部隊討伐鄭國。鄭莊公率大夫祭仲、高渠彌等在繻葛（今河南長葛北）列陣禦敵。當時周軍分為三個軍陣，周桓王率領左軍和陳國軍隊力圖打敗鄭莊公。鄭莊公擺開了名為“魚麗”的陣勢，戰車前衝，步卒後隨，先打實力最弱的陳國軍隊，使蔡國和衛國軍隊畏懼而倉皇退出戰場，然後集中兵力從兩邊合擊周軍，周師大敗。周桓王被鄭將祝聃一箭射中肩膀，忍痛勉強指揮軍隊逃出重圍。祝聃要追逐活捉周桓王，被鄭莊公阻止了。戰後，鄭莊公為了表示尊王，還特派大夫祭仲去慰問受傷的周桓王及其左右隨從。 繻葛之戰，使周天子威信掃地，鄭莊公聲威大振。宋、衛、陳等宿敵都來求和，鄭國成為當時中原最強盛的諸侯國。前701年，鄭莊公與齊、衛、宋等大國諸侯結盟，儼然已是諸侯霸主。
莊公一生長於料事和智謀，但對一件關係鄭國長治久安的重大問題卻無法應付其所料。他有十一個兒子，世子為忽，而他所偏愛的兒子突有才智，而且是一個不安居人下的人，為了維護身後的鄭國政局，他忍痛讓突出居於宋，他料到這種安排仍然不足以消除突對鄭國政局的威脅，而自己以無能為力。前701年，鄭莊公去世，太子忽即位，是為鄭昭公。同年，宋莊公威脅祭足改立鄭公子突為君。結果鄭昭公流亡櫟邑，公子突即位，是為鄭厲公。到了前697年，祭足又趕走鄭厲公而迎接鄭昭公回國復位。兩年後昭公被暗殺，莊公子子亹繼位，不足一年即被齊襄公擒殺。祭足再立莊公另一子子儀為鄭伯。14年後，即祭足死後兩年，鄭厲公回國復位，子儀被臣下所殺，鄭厲公成功復位。
經過幾次君位爭奪，鄭國國勢大不如前，而周邊列強則紛紛而起。南方的楚國早已不尊周王室號令，求加爵位不成之後自立為王，並大肆兼併漢水諸姬，直接面對鄭國。而北方的晉國，曲沃一族對晉國公室的鬥爭取得了絕對優勢。齊國則實行了改革，齊桓公開始稱霸。鄭國位置處於四戰之地，無險可守，且夾於大國之間。因此列強爭霸，常把鄭國作為戰場。在對外政策中，鄭時而親楚，時而親晉，但大多數時期親楚。
鄭國自鄭襄公開始，七穆輪流執政，掌控國家大權，而鄭國國君則勢力大衰。七穆執政時期，只有子產當國時採取靈活的外交策略，鄭國得以取得喘息之機，國力稍稍有所恢復。但子產之後，鄭國仍復如舊，國家已勢不可為。前712年，鄭、秦、晉三國伐許，許國戰敗，退居原許國東偏。前697年，東偏的許國趁鄭國內亂，奪回故地，之後鄭國於前665年和627年兩次伐許，再之後鄭國於前588年、前577年和前576年三次伐許，許都以割地請和。前576年，許國長期為鄭國所逼，只好遠離舊許，遷至楚方城外的葉，尋求楚的保護。之後許雖然在其他各國幫助下復國，但是最終於前504年為鄭國所滅。
子產
進入戰國，鄭國仍然得以苟延殘喘。此時鄭國最大之敵人已經是新興的韓國。然鄭國仍內亂內鬥不止，鄭哀公為國人所殺；韓國攻鄭，殺幽公。於是國人立幽公之弟公子駘為君，是為鄭繻公。韓非稱鄭國發生了太宰欣取鄭事件，此事詳情已難以考證。鄭繻公在位時，與韓國的戰爭互有勝負，而且形勢曾一度好轉。繻公十五年，韓伐鄭，取鄭之雍丘；繻公十六年，敗韓於負黍；繻公二十三年，圍韓陽翟。在韓即將滅鄭之際，鄭國再次內亂。鄭繻公殺其相子陽，而子陽之黨又殺繻公。鄭國這時根本不需要外國來滅也會自己滅亡。子陽之時，鄭國已經一分為三。鄭君乙二年，鄭負黍反，歸韓，十一年，取陽城，二十一年