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用火烤制肉食在我国是一门十分古老的烹饪技艺，它源自原始社会。当人们最开始使用火时，这一烹饪方法大概就已经诞生了。
在封建社会时期，烤肉依然是一项全民所青睐的美食。通过文献记载显示，当时烤肉使用的原料有鸡、鸭、牛、羊、猪、鹅、獐、鹿以及各种鱼类。
当时的一些厨师们的烤肉技艺已经日渐高超，可以根据不同的肉类食材来针对性地使用调料和烤制方法，并且十分注重对火候的掌控。《齐民要术》中曾经记载过一种烤乳猪的方法，其中对火候的掌控已经达到了炉火纯青的程度，使得猪肉的口感绝妙，“色同琥珀，又类真金。入口即消，状若凌雪，含浆膏润，特异非常”。
中国古代的烤肉技艺发源于本土，后来与北方游牧民族的烤肉技艺相融合之后，又获得了进一步的发展。游牧地区牛羊等畜牧产品比较丰富，烤制肉类基本也以此为原料。中原地区及南方水乡烤制肉类则多使用家禽和鱼类资源。随着北方游牧民族与中原汉族的逐步融合，少数民族的很多烤肉方法在中原地区流行开来。例如“胡炮法”，“炮”就是指将食物用泥巴等包裹起来烤炙的一种方法。用胡炮法烤羊肉，就是将羊肉切成细丝，用各种调料和香料进行调和，然后装入羊肚内缝合，放入灰坑中煨熟。
不过也有不少人对烤肉的痴迷程度过了头，衍生出很多极端的烤肉方法。例如魏晋南北朝时期的前秦皇帝苻生痴迷烤肉，“或生剥牛、羊、驴、马，活燖鸡、豚、鹅、鸭，数十为群，放之殿下”。
总之，通过长时期的经验积累，到了封建社会中期，我国古代人民的烤肉技术已经达到了相当高的水平，现代的烤肉技术正是由古时发展而来的。
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食材随着时代的发展日益丰富，古人对食物的加工烹调手段也日益精巧，极大丰富了我国博大精深的餐饮文化。
菜肴的烧制千变万化，其方法无外乎烤、烹（煮）、炒三大类。烤和烹操作相对简单，从原始社会便是人类烹制食材的主要手段。炒需加油热炒，出现相对较晚。
古人烤食的多半是肉，称之为“炙”，做法与现在类似，用金属签穿肉在火上炙烤，汉代画像石上便有侍者持烤好肉串请西王母东王公食用的形象。
图 汉画像石上的西王母和东王公，均为山东嘉祥宋山出土 （古代管烤肉叫炙）
肉的另一种早期做法便是烹。大规模烹肉时，需要动用鼎这样的大家伙；寻常煮肉多用镬（小锅），称作“臑”。臑肉不同于现代炖肉，在煮的过程中“不致五味”，并不放任何调料，；煮出白煮肉后，要“释而煎之以醢”，蘸加热的“醢”（酱汁）濡染入味方再食用。
东汉大儒郑玄注解“臑”字时，写道：“凡臑，谓亨之又以汁和之也。”指的正是这一过程。臑肉时盛放酱汁的容器叫“染”，染器上方是一个盛放酱汁染杯，下方是用来加热酱汁的染炉，精致一些的在染炉下面再加借碳火的承盘；大型宴会时，染器是大家公用的，这时在承盘上还会装上轮子，方便大家拖曳使用。臑肉所用的酱汁是“以豆合面而为之”，具有特殊的鲜味，所谓“酱成于盐而咸于盐”。古人很喜爱豆酱的味道，吃饭时常常是“左酒右酱”，一顿饭没有酱简直是难以下咽，“食之有酱，如军之须将，取其率领进导之也。”
图 国家博物馆所藏“清河食官”铜染器
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说到烤肉，其历史十分悠久，绝不是大家理解的是游牧民族开始使用。恰恰相反，她是历史上定居的中华民族首先使用的。
远古时代就有烤肉，但是那时比较粗犷，人们将肉或整或零地直接吊挂起来，用火焰“烧”，这就是最早的烤肉。
到了周，烤肉的技艺逐渐完善，分为炮、燔和炙。
《诗经·小雅·瓠叶》：“有兔斯首，炮之燔之；有兔斯首，燔之炙之。”
其中，“炮”是吧肉草帘或湿泥包裹起来放在金属上烤。“燔”是放在火焰上烧。“炙”肉贯串而置于火上。
到了魏晋南北朝时期，烧烤食俗开始普及。尤其在西北的甘肃一带十分兴盛。
这个时候的烧烤的制作工艺有了进一步的发展，当时的《齐民要术》就对其方法进行了记载，在卷九炙法中。
在《隋书•王昭传》中说记载炙肉，用石碳、柴火、竹火、草火、麻荄火等不同火焰，则气味各不同。这种细节上的锱铢必较，已经说明对烧烤的研究到了十分讲究技术的时代。也就在这个时候，出现了多个烧烤品种，有了驼峰炙、牛炙、鸭炙、光明虾炙、无心炙、逍遥炙、蛤蜊炙、浑炙犁牛、小蚌肉炙、龙须炙等等。
到了宋元，由于游牧民族的进入中原，烤羊烤牛更是兴盛。尤其是烤全羊、烤乳猪等成为了重要的菜肴。
明清烤肉更是飞入寻常百姓家。
清代杨静亭《都门杂咏•烤牛肉》竹枝词云：
严冬烤肉味甚饕，大酒缸前围一遭。
火炙最宜生嗜嫰，雪天争得醉烧刀。
桃花一簇开无主
古代人用铁盘好肉，后来让棒子学走了，宣称他们发明了。
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