雖然血統相近， 不過現在的 Lexus ES 其實跟 Camry 沒有太大的關係！
1989年 Lexus 在美國橫空出世之後迅速的在市場上站穩市場，而在同年 Lexus ES 也正式發佈跟 Lexus LS 組成一高一低兩個產品陣容，不過因為早期的 Lexus ES 和 Camry 共享平臺所以被稱為“豪華版 Camry ”不過實際上現在的 Lexus ES 和 Toyota Camry 已經沒有太大的關係了！
1989年面世的 Lexus ES 是 Lexus 成立以來的第二款車型。和 LS 的前置後驅不同， ES 選擇了更為親民的前置前驅，主打的是豪華和舒適，雖然這款車採用了2.5L的V6自然進氣引擎，但是因為整體和 Camry 還有 Toyota Windom 車型很類似因此北美的消費者對於 ES 都不是太感興趣，所以第一代的 ES 只在市場上銷售了三年就停產，接下來則是由第二代的 ES 接班，雖然同樣採用 Camry 的平臺，但是 Lexus 工程師還是為 ES 增加了很多配備，例如當時少見的免鑰匙啟動，另外工程師還增長了這輛車的軸距，因此“便宜大塊”成為了 ES 的代名詞，所以 ES 的銷售成績開始蒸蒸日上。
也因為這樣， 後續的第三代和第五代 ES 都同樣採用了 Camry 的平臺打造，而且在外觀上的設計和 Camry 非常類似，雖然從引擎還有內在原廠都做出了不少的升級因此“豪華版 Camry ”這個名字一直都伴隨著 ES 直到現在，但是為了攻打更為高端的市場 Lexus 在上一代車型毅然放棄了繼續採用 Camry 的平臺，而是轉用另外一款 Toyota 大型車 Avalon 的平臺。 Avalon 是 Toyota 為美國市場專門打造的大型房車，其定位比起 Camry 還要高還要豪華，因此 ES 作為 Lexus 家族中“便宜大塊”的代表選用 Avalon 的平臺確實更為合適，所以嚴格來說從第六代開始的 Lexus ES 已經不是“豪華版 Camry ”了。
2018年4月的北京車展上 Lexus 正式發表了全新一代也就是第七代的 Lexus ES ，這一次的 Lexus ES 不止是在追求便宜大塊而已，而且很難得還加入了運動化的元素，因為它是基於集團最新的 TNGA GA-K 前置前驅大型車平臺打造，而且同樣的是和全新一代的 Avalon 共享平臺，也因此第七代的軸距達到了2,870 mm，直接逼近了 E-Segment 的尺碼，加上有著更好的運動化表現所以新的 ES 相當值得期待，目前在 Lexus Malaysia 的官網已經拿掉了上一代 ES 的價格，是不是代表新的 ES 要來到我國了呢？