早在2020年3月，Waymo在官宣獲得首輪高達22.5億美元外部融資的時候（後來新投資人追加了7.5億美元，累計達到了創紀錄的單輪30億美元融資），Waymo就宣佈推出與RoboTaxi平行的重卡自動駕駛服務Waymo Via。
當時就有很多從業人士會提出疑問，做乘用車自動駕駛和重卡自動駕駛，兩者技術到底能共享多少的底層技術？但Waymo並沒有詳細解讀Waymo Via和Waymo One的關係，尤其是兩者在技術棧上會有什麼共同之處。
在美國當地時間10月13日，Waymo在官方博客上首次發佈瞭解讀Waymo Via的文章。在該博文中，Waymo表示，旗下所有車輛都使用相同的核心技術堆棧Waymo Driver，但同時，Waymo也表示需要進行計算和調整，以適應不同車輛、不同平臺的需求。
實際上，對於Waymo來說，專注於重卡自動駕駛提供RoboTruck服務的Waymo Via和專注於乘用車自動駕駛提供RoboTaxi服務的Waymo One，是由不同的團隊來實現的。就好像人類司機，C1牌只能開六米以下的小轎車、要開重卡就需要A1牌照。
01 獨立的Waymo Via團隊
時間拉回到2019年6月，Waymo從4月份就宣佈倒閉的機器人公司Anki挖來十幾名工程師天團，除了有5名來自卡耐基梅隆的博世外，還包括了Anki聯合創始人兼前任CEO Boris Sofman，Boris在Waymo負責Waymo重卡自動駕駛業務。
這是Waymo從2017年開始測試自動駕駛重卡後，終於迎來了重磅的領軍人物的加盟，隨著Boris的加盟，Waymo開始在籌劃提供重卡自動駕駛服務，並且在2020年3月隨著首輪外部融資的重磅消息一起官宣。
根據Waymo的官方消息，目前，Waymo Via旗下的8級自動駕駛重卡已經在加州、喬治亞洲、亞利桑那州、新墨西哥州和德克薩斯州等地的各種城市環境中進行了測試。此前，Waymo表示自動駕駛重卡曾為谷歌位於亞特蘭大的數據中心送貨。
從2019年5月開始，Waymo重卡自動駕駛的測試中心再次回到了鳳凰城，對，就是剛剛宣佈提供完全無人駕駛出租車服務的鳳凰城。而鳳凰城，正是Waymo乘用車自動駕駛測試的重鎮。
Waymo的願景是打造世界上經驗最豐富的機器人司機，那就需要將人類司機的駕駛技術教給機器人，因此，Waymo Via的團隊同樣是有超過20年駕駛經驗的資深司機，Jon Rainwater是其中的一員，Jon通過與Waymo Via的工程團隊合作，分享關於重卡行為和道路規則的所有信息，以幫助Waymo打造的機器人司機看到和了解其技術。
駕駛重卡是一項難度很高的工作，超過8萬磅的重卡以每小時65英里的時速，要融入快速行駛的交通中，處理盲點試圖讓掛車和拖頭的兩側僅相距大約8英寸，並且不斷通過鏡子以保持視線在掛車以及道路其它交通參與者身上。
駕駛重卡不僅是一項艱苦的工作，而且還可能發生嚴重的車禍。超過三分之一的長途卡車司機在他們的職業生涯中經歷過嚴重的事故。美國卡車運輸行業非常重視安全，並不斷尋求創新來改進這樣的統計數據。通過將自動駕駛技術應用到卡車運輸業，可以讓每一英里都更安全。
對於卡車司機而言，主要挑戰在於如何避開建築區、如何消除較大的盲點、根據不同類型的負載進行操作、減少加減速的頻次等。除了和駕駛經驗豐富的人類司機合作，Waymo還和OEM合作伙伴緊密合作，以確保Waymo Driver可以無縫集成到重卡上，並且可以輕鬆生產。
通過使用由雷達、激光雷達、攝像機組成的最新自動駕駛系統，並對其進行計算和調整，以適應新車輛，優化其適應各種平臺需求，比如潛在盲點的變化。是的，重卡的載荷不同，都會導致傳感器位置、剎車和加速的方式等變化。
Waymo的每一代硬件套件都是經過十幾年來累計的數百萬英里的道路測試，這些道路測試經歷讓Waymo Driver自動駕駛技術知道需要處理哪些邊緣情況，才能將人和物安全地從A地帶到B地。
02 自動駕駛重卡的特點
與乘用車相比，重卡在高速公路上花費的時間要多得多，高速公路是高速行駛的環境。重卡的質量要大得多，加速和剎車都比乘用車慢，需要兩個足球場的距離才能停下來，而且它們的掛車可以獨立於拖頭移動。
因此，在為重卡配置自動駕駛系統時，需要考慮到重卡需要更多的時間和空間來操縱，並且可能會有不同於乘用車的盲點。為了適應這些差異，需要增加重卡卡車上的傳感器數量。
最明顯的區別是，Waymo重卡車有兩個主激光雷達，Waymo One的乘用車上只有一個主激光雷達。雙主激光雷達的設計，有助於增加後方能見度，減少盲點造成的影響。主激光雷達數量的不一致，也會對自動駕駛算法融合產生影響。
機器學習在解決感知、預測和規劃等關鍵的高速公路駕駛要求方面扮演著重要的角色。Waymo在所有類型的車輛上使用相同的核心算法，但正在針對重卡和高速公路行駛進行調整。
雖然Waymo的乘用車已經在高速公路上行駛了很長一段時間，但擁有幾乎把所有時間都花在高速公路上的重卡，可以讓Waymo Via Driver更多地瞭解這種環境，更好地為它的挑戰做好準備。
即使是像變道這樣的常規操作，對一輛以高速行駛的18輪卡車來說也是具有挑戰性的。轉彎變得更寬，可以採取獨特的形狀由於拖頭的運動。Waymo Driver可以看到很遠距離的物體，這使得它能更早地對物體做出反應，更平穩地操作。
在高速公路上行駛時，自動駕駛重卡會遇到幾種在地面街道上不常見的情況，包括進入匝道時的導航測光燈，以及在穿過車道時，另一輛車停在路肩上給它們讓出空間。
在高速公路上，處理將交通引向“錯誤”一邊的施工區域和中間交叉路口也會更具挑戰性。訓練Waymo Driver駕馭各種各樣的場景，讓Waymo不僅可以為重卡，而且為整個車隊具備額外的高速公路駕駛能力。
Waymo從超過2000萬英里的道路測試中學到的另一件事是安全冗餘的重要性，與已經配備了多級冗餘的乘用車不同，現在無法訂購或輕鬆製造一輛擁有自動駕駛所需的所有安全功能的重卡，比如冗餘剎車和轉向系統。
目前，Waymo正利用所研究的成果，與OEM合作伙伴和供應商密切合作，為重卡配備同等水平的安全和冗餘。
03 通過測試確保可靠性
高速公路駕駛對自動駕駛系統的每個部分都要求極高的可靠性。Waymo Driver及其適用平臺都經過了嚴格的測試和驗證流程，這些都是為確保系統的安全和可靠性而開發的。
這包括基礎車輛和硬件的可靠性和耐久性測試，以及通過模擬、評估技術、結構化測試和訓練有素的人類駕駛員進行的公共道路操作驗證Waymo Driver。
例如，模擬仿真測試允許嚴格測試，以及讓Waymo Driver來處理許多特定的卡車挑戰。在一個模擬的環境中，可以重現任何場景，經驗或新的包括其他司機的行為。
Waymo認為，隨著繼續開發Waymo Driver重卡的硬件和軟件，其技術進步將繼續應用於所有其他車輛平臺，包括乘用車。對於Waymo來說，其認為，RoboTaxi和RoboTruck從底層技術來看，是通用的，但也有很多需要重新測試的地方。
