最近和同事討論車載攝像頭對EDR的支持。這個被稱為汽車的“黑匣子”的EDR馬上就要強制安裝了，今天跟大家介紹下。關於EDR你應該瞭解的，都在這裡。
“黑匣子”是什麼
黑匣子（black box）是一種通俗的叫法，起源於航空領域，後發展至其他交通工具（輪船、列車等）上，指用於記錄其運行實時數據且抗損毀性能較高的一類設備，常用於事故原因的調查分析。
飛機“黑匣子”的安裝示意圖
“黑匣子”並不黑，為了方便事故發生後的快速搜尋，其反而會被設計為明黃、橘紅等比較鮮豔的顏色
在汽車上，人們有時也將車載行車視頻記錄儀稱作“黑匣子”。早在2004年，國務院發佈的《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》就已經提出，營運商用車需安裝行駛記錄儀(公安部、交通部等主管部門相繼完善了管理規則，要求行駛記錄儀增加GPS定位功能及視頻監控功能)，用以保障道路安全，為處理交通事故提供依據。
下圖為去年重慶墜江公交的行車記錄儀監控畫面，慘劇發生後，技術專家們將打撈出來的“黑匣子”進行還原，讓真相及時大白於天下
乘用車暫無相關的法規要求，但很多車主也都自發給自己的愛車裝上車載行車記錄儀，以備還原事故真相。
某交通事故的行車記錄儀監控畫面
然而，市面上各種“行車記錄儀”記錄的僅僅是簡單的GPS、視頻數據，沒有記錄事故發生時車輛運行的關鍵數據（車輛速度、方向盤的轉向角度、氣囊狀態、車輛制動狀態等）。
車載視頻記錄儀與“黑匣子”，其實根本不是一個概念。
什麼是EDR
EDR：即 Event Data Recorder
指汽車事件數據記錄系統，用於記錄車輛碰撞前、碰撞時、碰撞後三個階段中汽車的運行關鍵數據（速度、ABS狀態、安全帶狀態等）。
EDR才是汽車行業里名正言順的“黑匣子”。
汽車EDR的工作流程示意圖
通用汽車於1974年首次在選定的車型中引入了EDR，主要用於控制和記錄安全氣囊的展開。從那時起，EDR增加了一些功能，現在，它能夠記錄和存儲與碰撞相關的數據——車速、發動機轉速、節氣門位置和制動開關電路狀態、安全帶使用狀態等。當下車輛的EDR一般都是和氣囊控制模塊集成在一起的，當然也有使用獨立的EDR ECU.
當然這裡要提一下，EDR 的Event 的觸發條件是車輛橫向或縱向的速度劇烈變化。參照美標閾值是125ms內8KM/h的變化。不過觸發並不意味著一定發生了碰撞或者事故，EDR標準還有一個鎖定標準，一旦鎖定，記錄數據則不可更改。中國EDR標準鎖定條件：不可逆約束裝置（一般就是指任何一個氣囊）展開；150ms 時間區間內在 X 軸方向上的車輛速度變化不小於 25km/h。
EDR應用實例
事故調查：某多車相撞的嚴重交通，一方面，事發路段監控視頻顯示，肇事車輛事發時突然啟動，加速向前，連續撞擊路上車輛及行人；另一方面，肇事駕駛人回憶，事發前正停車等人，當時掛N檔、腳踩剎車，等了一會兒後，車輛突然向前衝，便用力將剎車踩到底，可車輛非但無法降速，還越來越快......雙方各執一詞。
鑑定專家對事故車輛安全氣囊電腦（ACU）中存儲的EDR數據進行讀取，結果如下：
EDR存儲的事故數據（時刻0秒為事故發生時刻）
數據分析：肇事車輛在事故發生前，變速桿檔位始終處於D檔，油門踏板開度由33%迅速升至100%，隨後一直持續在最大開度；發動機轉速隨著油門踏板開度加大而上升，從3100RPM迅速升至4800 RPM；行駛車速從24km/h一直升至56km/h；制動踏板開關一直處於關閉狀態（即未踩制動踏板）。
調查結論：該起事故中，駕駛員誤把“油門當剎車”。
在類似案例中，如果沒有對EDR數據進行提取、分析，只是使用傳統的鑑定手段，至多得出“未發現車輛制動系統及轉向系統存在故障”等類似結論，而對於是否存在駕駛人的誤操作，並沒有更直觀的方式可以進行佐證。
EDR 模塊
EDR控制存儲單元應支持UDS診斷協議，滿足ISO14229—1，ISO15765—2要求。EDR系統存儲的數據應支持標準車載提取(SAEJl962診斷連接器)與非車載提取。在碰撞發生過程中，如車內供電迴路由於碰撞事件導致無法正常供電，EDR 系統自身應具有供電能力，此供電能力應滿足在單一方向發生碰撞的情況下，當所有相關點火迴路（如具備）在斷電後（150±10）ms 內全部展開時， EDR 系統應至少能滿足記錄 T0 之前的全部數據和 T0 到斷電之後（150±10）ms 的數據的需要，並滿足相應試驗要求。EDR一般採用超級電容做備用電源，成本比較低。
EDR法規進展
美國汽車安全技術法規（FMVSS） CFR 第 49 篇第 563 部分（一般簡稱為CFR563），對碰撞事件數據記錄儀也提出了要求。美國國家道路交通安全管理局(NHTSA)要求 2014 年 9 月份之 後，美國境內所有銷售車輛都需要配備 EDR。CFR563標準起源於2006年的技術，僅要求最低數據，儘管NHTSA的意見是強制安裝，但最後並未施行。
歐洲的EDR標準與美國類似，要求於2022年3月新車強制安裝，2024年3月，存量車也要安裝。
韓國自2015年12月強制安裝（包括存量車），日本有獨立的EDR標準，不過未強制安裝。
不過在2019年美國上市的新車中99%都有EDR。2015年12月的政策規定，要導出EDR數據必須經過車主的許可。美國目前註冊有3.05億車輛，其中59%擁有EDR。
在2019年上市的新車87%的EDR系統讀取工具（CDR）都由博世提供，博世太強大了。在EDR數據導出分析中，53%是法律行為，41%是私屬事故重建，還有保險，政府，車隊等。
我國相關標準於2019年11月發佈，2021 年 1 月 1 日起實施。分為A B兩個階段。如下圖。
觸發條件，基本參照美標。
每個車廠也可以在滿足基本要求情況下做一些功能添加。
例如凱迪拉克具備超級巡航功能車輛的EDR增加了圖像記錄，事件發生前後4秒和事件發生時1秒最多3個攝像頭的圖像也會被記錄下來。
現代起亞則會記錄主缸壓力值。
德系車則支持Flexray總線，大眾或奧迪則記錄事件發生後單一攝像頭一分鐘內信息。
一貫無視車規的特斯拉的EDR數據是加密的，除特斯拉外的廠家都是不加密的，擁有EDR數據就擁有事故責任的解釋權，無論出任何事故，特斯拉總是一口咬定，不是車輛本身責任，也正是靠加密的EDR數據。特斯拉還有一個連續記錄的車輛動態數據記錄器（後續再跟大家介紹自動駕駛車輛的數據記錄）。
EDR結合ADAS攝像頭
如以上提到，現在隨著車載前視攝像頭模塊的普及，越來越多的OEM要求除了常規的車身數據外還要能調出事故前後攝像頭的數據。
智能攝像頭模塊的視頻處理芯收到外部信號會開始log 攝像頭數據（當然是有像素縮減的）。把攝像頭數據N個frame作為一個block存在flash裡面。這樣N個block就組成了Event 前後的視頻數據，可以後續調出來查看。
小結
EDR 確實是一個不錯的裝置，可以對事故的發生進行分析判定。以往的EDR的觸發事件是車輛加速度的變化閾值。很多時候這樣的觸發條件對有些事故是不能記錄下來的，比如低速碰撞到行人。因為有了智能攝像頭模塊的存在，EDR log的觸發條件就可以有更多的符合實際情況的設置了, 比如前面提到的低速狀態下的碰撞和突然橫向車道有車cut in的情況。
以上僅為個人觀點。
相關資料來源網絡。
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