《论语》中说：“吾十有五而志于学，三十而立，四十不惑，五十而知天命，六十而耳顺，七十而从心所欲不逾矩。”
孔子所说的“从心所欲不逾矩”，指的是一切都能够随心所欲，却又完全合乎法度，实现了道德精神的完全自由，达到了天人合一的崇高境界。
孔子所说的“从心所欲不逾矩”的境界，被后世的程朱理学家们赋予了形而上的意义。
朱熹在《四书章句集注》中援引程子的话说：“孔子生而知之也，言亦由学而至，所以勉进后人也。立，能自立于斯道也。不惑，则无所疑矣。知天命，穷理尽性也。耳顺，所闻皆通也。从心所欲，不逾矩，则不勉而中矣。”
在程朱理学经典作家看来， “从心所欲不逾矩”，意味着“不勉而中”，也就是能够随心所欲，他的行动用不着有意的指导，他的行动用不着有意的努力，而所做的一切自然而然的正确，这代表着人生道德修养发展的最高阶段。
这里，“不勉而中”的“中”，也就是儒家中庸之道的“中”。正如儒家经典《中庸》中所写的那样：“喜、怒、哀、乐之未发，谓之中。发而皆中节，谓之和。中也者，天下之大本也。和也者，天下之达道也。致中和，天地位焉，万物育焉。”喜怒哀乐等情绪尚未发生时，无所偏倚，大中至正，所以叫做“中”；喜怒哀乐等情绪发生时，都能合情合理，适中而有节度，这就叫做“和”。“中”是天下最为根本的，“和”是天下共同遵循的法度。达到了“中和”，天地就会各安其位，万物便可生长发育。
在朱熹看来，必须正心诚意，通过“格物致知”的功夫，对宇宙万物，穷究不已，持续用力，灭人欲之私、存天理之公，便可达到“直与天地万物上下同流”的至善境界，也就是天人合一的境界。
而在心学的集大成者王阳明看来，“格物”就是“正物”，即是去其恶、以归于善，这就是“格物”；“致知”，就是“致良知”，即是去除私欲障蔽，彰显吾心本有的粹然至善的内在光明，达到天地万物“一体之仁”的至善境界，也就是天人合一的境界。
因此，虽然王阳明与朱熹“格物致知”的路径不同，但他们所追求的最高目标却是一致的：都是要达到天人合一的至善境界，而这一境界也就是“内圣外王”的成圣境界。这一“内圣外王”的“中和”境界，其特点是大中至正，其本质也就是“从心所欲不逾矩”，代表了天人合一的最高道德修养境界。
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