晉景公十一年（前589年），齊國攻打魯國，魯國通過卻克向晉國求救。
這是卻克夢寐以求的報仇機會，他當然不會錯過，他向晉景公請求出兵救援魯國，迎戰齊國。晉景公答應，派出七百輛戰車。卻克說：“這是當年城濮之戰中，晉國的戰車數量。當時有晉文公的賢明和眾大夫的敏捷才能，所以才能取勝。我卻克與以前的大夫相比，做他們的僕人還不配。現在我帶兵出征，為了有取勝的把握，我請求派八百輛戰車。”晉景公同意了。
此戰，晉國再次出動三軍，其中，卻克為中軍主帥，士燮為上軍主帥，欒書為下軍主帥，韓厥為司馬。共同帶兵，馳援魯國。六月十七日，齊晉兩軍在鞌地拉開陣勢。邴夏為齊頃公駕車，逢醜父為車右。而晉國方面，解張為卻克駕車，鄭丘緩為車右。
開戰之初，齊頃公對將士們鼓氣說：“將士們，努力作戰，等我們消滅了這些人再吃早飯。”說完，便一齊衝向晉軍。由於受到齊頃公的鼓舞，在開戰之時，齊軍士兵異常勇猛，打了晉軍一個措手不及。卻克也受到了箭傷，血都流到了鞋子上，他對解張說：“我受傷了，咱們回營包紮一下吧！”
解張頭也不會，繼續向前趕車：“從一開始交戰，箭就射穿了我的手和胳膊，車左邊的輪子都被我的血給染紅了，即便是這樣，我哪裡敢說受傷呢？希望您忍耐一下吧！”說著，就又給了馬一鞭子，讓它跑的更快了。“軍隊的命令，全在於我的旗子和方向”解張接著說，“士兵的前進和後退都要聽從旗子的號令，這輛車子，如果主帥帶著它一直前行，戰事就一定會取勝。為什麼要為了一點點的痛苦就敗壞國君的大事呢？身為將士，披堅持銳，本來就應該抱著必死的決心，現在您受傷還沒到死的程度，您還是忍耐一下，盡力而為吧！”
解張的話讓卻克打消了後退的心思，他忍住傷痛，帶著全軍一齊衝將過去，將齊軍打的大敗。齊軍在前面跑，晉軍在後面追，就這樣，晉齊兩軍圍著華不住山轉了三圈。
其中，追在齊頃公後面的是晉軍司馬韓厥。在交戰的前一天晚上，韓厥夢到了他父親子輿對他說：“明天作戰不要站在車的兩側。”因此韓厥在第二天就站在中間駕車追趕齊頃公。齊頃公的駕車員對逢醜夫說：“後面駕車的那個人是個君子，你用箭射死他。”齊頃公阻攔說：“如果知道了他是君子，我們還射死他，這是不合乎道義的，不要射他。”逢醜夫於是搭弓射箭，一箭射死車左，又一箭射死車右。
在追趕途中，毋張丟失了戰車，趕上韓厥，請求搭乘他的戰車。上車後，毋張想要站在左邊或右邊，韓厥用手肘推他，讓他站在車後。追了一會，韓厥讓毋張駕車，自己則彎下身子，放穩車左和車右的屍體。趁著這個機會，逢醜夫和齊頃公交換了位置。這裡稍作解釋，當時的戰車是三人座，中間是駕駛員，車的左邊是主帥或國君，車的右邊則是護衛主帥或國君的護衛，也被稱為車右。齊頃公和逢醜夫交換位置後，使得逢醜夫變成了晉軍眼中的齊頃公，而齊頃公則變成了晉軍眼中的“車右”。
就這樣，齊頃公在前面跑，韓厥在後面追。可能是跑的太急，齊頃公的車一不小心被樹木絆住，不能行走。因此被韓厥追上，韓厥不認識齊頃公，就對站在車左邊的逢醜夫說：“我們國君和主帥想見見您，請您下車吧！”逢醜夫假裝以國君的身份，用命令的口吻，對站在車右邊的齊頃公說：“你個沒用的東西，趕緊下車去給我找點水喝。”藉著這個機會，齊頃公便下車，假意去找水。這一舉動，並沒有遭到韓厥的阻攔，因為在他看來，既然已經俘虜了齊國國君，就沒必要再去為難一個小小的車右護衛了。
韓厥押著逢醜夫去見卻克，與韓厥不同的是，卻克見過齊頃公。所以，在看的逢醜夫的那一刻，他就明白了整件事情的經過。惱羞成怒的卻克，立刻下令，要殺死逢醜夫。逢醜夫為自己辯解說：“齊晉兩國交戰這麼久，到現在都沒有代替國君受難的人，現在有一個人在這裡，難道還要被殺死嘛？”卻克停頓了一下，緩緩的說：“一個人不怕死來使國君免於禍患，我如果殺了他，是非常不吉利的。不如赦免他，用來勉勵那些對國君忠誠的人。”於是就赦免了逢醜夫。
而齊頃公在逃走後，聽說逢醜夫被押往卻克大營，便又率領軍隊進入晉軍陣地中，三進三出，尋找逢醜夫的蹤跡。之後，便從徐關撤回到齊國都城臨淄。在進城之時，對守軍說：“你們要好好努力啊！齊軍戰敗了。”等到進臨淄大門時，齊頃公的車架被一名女子攔住，這名女子問齊頃公：“國君免於禍患了嗎？”顯然，她也沒見過齊頃公。為齊頃公駕車的人回答說：“國君是安全的。”她又問：“銳司徒免於禍患了嗎？”那人接著說：“他也是安全的。”這女子，神情突然放鬆下來：“我的國君和父親都免於禍患了，我還要怎麼樣呢？”說罷，便跑開了。
齊頃公在車上親耳聽到了這樣一番對話，他認為這女子先問國君，後問父親，是一個賢良之人，便把石窌賜給他作為封地。
晉軍追擊齊軍，進入齊國境內。齊頃公派賓媚人給晉國送去豐富的財物，請求和談。卻克不同意，他對賓媚人說：“一定要讓蕭同叔子做人質。”蕭同叔子，就是齊頃公的母親，也就是當年嘲笑卻克是駝背的那個人。
卻克的這個要求，放在任何時候，都是一個外交難題，不過，賓媚人最終還是憑藉著自己的膽識，完美解決了這一外交難題。他對卻克說：“蕭同叔子，是寡君的母親，如果從對等地位來說，那也是晉侯的母親。您在諸侯中發佈命令，卻要把別人的母親作為人質以取信，您又打算怎麼對待周天子呢？而且，這樣做也是用不孝來命令諸侯。現在寡君派我來求和，您如果允許，使我們兩國繼續向以前友好，那我們願意封上齊國的國寶和土地。您若不肯允許，那麼我們就收集殘兵敗將，背靠都城再與貴軍決一死戰。”
晉國的聯軍，魯、衛兩國也勸諫卻克說：“您如果現在不答應，齊國一定會怨恨我們，我們現在獲得了齊國的國寶和土地，還有什麼可追求的呢？況且齊國和晉國都是上天授予的，難道晉國會永遠勝利嗎？”盟軍的話，讓卻克有些擔憂，他見過齊國都城臨淄，臨淄城防堅固，城高池深，如果真的交戰，卻克並沒有必勝的把握。如若不能取勝，那麼之前的戰果必定會付之東流，而且回國之後必定會受到懲處。有此考慮，卻克同意了齊國的請和要求。並從齊國撤兵，返回晉國。
至此，這場戰爭正式結束，因為作戰地點在鞌地，所以，這場戰爭也被稱為“鞌之戰”。
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