約2700年前，正是東周諸侯並起，各霸一方的時候。春秋時期，齊國的釐公(也稱僖公)去世，繼位的就是齊襄公。
齊襄公有兩個同父異母的姊妹，都長得很美，一個叫宣姜，嫁給了衛宣公，一個叫文姜，長得更漂亮，從小兄妹倆親暱無忌，逐步勾搭成奸。後來文姜嫁給了魯桓公。
公元前694年，齊襄公繼位四年的時候，魯桓公要去齊國訪問，齊國派使者去迎接，文姜聽說了，便一再要求陪魯桓公一塊前往，也算回孃家探親。
魯國的大臣們認為不妥，向桓公進諫：“女子出嫁後，父母在堂，可以歸寧。現在夫人的父母都已去世，歸寧探兄，實屬非禮。”
但魯桓公溺愛文姜，在文姜一再纏磨下還是答應了。同車走到濼水，齊襄公已在等侯，相見十分歡暢。隨即共同來到齊國首都臨淄，盛宴接待。
同時齊襄公派宮女把文姜接到宮中，說是文姜公主多年未回，宮中嬪妃，十分想念。實際上齊襄公早準備了密室，把文姜接入，兩人重敘舊情，尋歡作樂。
第二天日上三竿，還沒出來。魯桓公心疑，派人去探聽，回來報告說：宮內很少嬪妃，也沒見他們兄妹。魯桓公心中明白，氣得七竅生煙。
不久，文姜回來，桓公便間她為什麼昨天不出來？文姜說：“同宮女飲酒小醉，夜深不便再走。”又問住在何處。答道：“這些事君侯何必多問，宮中難道還沒有棲身之地！”
桓公又追問：“夜裡同誰相伴？你兄長睡在何處？”文姜雖然表面生氣，答道：“這是什麼話？豈有此理！”但心裡還是又愧又害怕，哭哭啼啼，表示委屈。
魯桓公身在齊國，不便也不敢過分發作，只能含恨在心，隱思不發。齊襄公也自知理虧，心中有鬼，還不知事態如何，便派心腹去打聽。
這時，文姜也偷偷派宮女密報，齊裹公聽到以後，暗想事已至此，後果不妙，一則魯侯會懷恨報復，二則宣揚起來，自己聲譽掃地，而且文姜難保，更難歡聚了。
怎麼辦？只能消除隱患，斬草除根。這時恰好魯桓公派人來辭行，齊襄公認為機不可失，便馬上召來心腹大力士公子彭生，經過二人密謀，一個惡毒的計劃便有了眉目。
齊襄公裝得十分親熱坦然，一再邀妹夫魯桓公到近牛山一遊，同時為魯桓公夫婦餞行送別。魯桓公難卻，勉強應命。宴席上，各國大臣紛紛向魯桓公敬酒。
桓公也正心憤難平、於是就借酒消愁解怒，不覺喝得酩酊大醉。齊襄公馬上藉機讓公子彭生扶桓公上車回賓館。到了車上，
桓公已經醉得不省人事，彭生便順手把他面朝下放平，等到走出牛山不遠，彭生就用腿壓到桓公背上，再用雙手猛拉桓公兩臂。
彭生力大無比，只聽一聲慘叫，桓公臂肋折襲，血流滿車而死。車到賓館，彭生報告說：“魯恆公飲酒過度，途中突然死亡”。
齊襄公聽後，故作悲慟，大哭不止，遂命人厚殮入棺，並馬上向魯國報喪。這種事，自然是紙裡包不住火，魯國滿朝文武，義憤填膺。但是國力貧弱，深知不是齊國對手，真打起來，很可能一敗塗地，且喪國威。
於是只好暫忍，僅提出要查找兇手，加以嚴懲，以平民憤。齊襄公深感，到此地步，必須機智審慎，如一旦決裂，勝敗還只是一面，更難辦的是如果徹底得罪了魯國，
自己身為一國之尊，喪倫通姦，害死妹夫的內幕會被魯國宣揚出去，會引起天下公憤。不如先殺了彭生，暫時穩住魯國再說。
於是，立刻叫來彭生，當眾怒斥：“魯侯酒醉，不小心服待，致魯侯暴薨，罪該萬死！遂命左右將彭生拉出去斬首。
彭生想到自己為齊侯賣命，今日卻成了替罪羊，實在怒氣難忍，便大喊：“齊侯淫妹又殺其夫，今委罪於我，天理難容！死後必為厲鬼，要你償命！”眾人聽了，各處傳揚，無不痛恨齊襄公人面獸心，必遭惡報。
也巧，後來齊襄公去貝丘打獵，突然遇到一個兇猛的野獸，隨從人員便故意齊聲大喊：“不好了，彭生來了！”齊侯連射三矢，也沒打中，自己反被嚇得跌下馬來，摔傷了左腳。
再說文姜，自從夫君魯桓公被害，處境也十分尷尬。魯桓公死後，他的兒子繼位，即魯莊公，派人去接生母文姜。文姜雖不願離開齊襄公，但礙於國理人情，勢不能久留齊國。
但是如果回到魯國，自己惡名在外，又有何面目？而且還會給兒子莊公帶來難堪，因為雖為生身之母，卻又參與殺父之謀，母子實難共處。
所以想來想去，當車駕行到齊、魯兩國邊境時，便堅決表示，此地不齊不魯，正是我家！於是下車留下，又派人回覆莊公：“未亡人今生就住在這裡，要我回去，除非死後！”結果也就落得個不魯不齊的下場。
至於齊襄公的最後結局，自不難想見，但其中還有個插曲。齊襄公幹了些傷天害理的醜事惡行之後，便想如何壓服人心，於是又接連向周圍諸侯國動武，而且得罪了周莊王。
事後他怕周莊王出兵報復，便派遣大夫連稱和管至父帶兵戍守葵丘。因為危機四伏，邊防難守，他們請求齊襄公給個期限。當時襄公正在吃瓜，便順口答覆：明年吃瓜時叫人接替你們。
可是到了第二年七月瓜熟時，卻不見動靜，連稱就派人去打聽，結果回報說：主公帶文姜外出遊玩，已經一個月了，還沒回來。
連稱氣得大罵：“昏君正式娶了我的叔伯妹妹，他丟下不理，卻勾搭文姜出遊，又言而無信，乾脆反了吧！”管至父說：“先彆著急，也許他忘了，再去問問看。
於是派人帶瓜前去。齊襄公一見，知道他們是在故意譏諷，便抓起瓜來，朝來人頭上砸去。使來人滿臉開花，並怒訴道：“一切由我做主，回去告訴他們，等明年瓜熟再說。”
連稱和管至父得知，氣得無法忍受，便聯合被齊襄公排擠的叔伯兄弟公孫無知，通過宮內連稱的妹妹連妃，密報襄公行蹤。
得知襄公墜馬傷腳，便乘機進後入宮，先殺了一個躺在床上假裝襄公的宦官，又從帷幕後面找到襄公，拉出室外，大罵“無道昏君！禍國殃民，不仁不義；兄妹勾奸，又毒心殺死妺夫。
瓜期不換，無信無德。真罪該萬死！隨即將其亂刀分身，使齊襄公終於得到了應有的下場。
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