轉子發動機是由德國人菲加士·汪克爾所發明，他在總結前人的研究成果的基礎上，解決了一些關鍵技術問題，在他的不懈努力下，第一臺轉子發動機成功問世。
轉子發動機與往復式發動機的運動方式不同，轉子發動機採用三角轉子旋轉運動，大大提高了發動機的動力輸出。這也是在後來被禁賽的原因。
轉子發動機運動時是獨特的， 三角轉子的中心繞輸出軸中心公轉的同時，三角轉子本身又繞其中心自轉。 三角轉子把汽缸分成三個獨立空間，三個空間各自先後完成進氣、壓縮、做功和排氣，三角轉子自轉一週，發動機點火做功三次，即一次點火，三次做功，由於以上運動關係，輸出軸的轉速是轉子自轉速度的3倍，
一般發動機的運動方式是往復運動，工作時活塞在氣缸裡做往復直線運動，為了把活塞的直線運動轉化為旋轉運動，必須使用曲柄滑塊機構。轉子發動機則不同，它直接將可燃氣的燃燒膨脹力轉化為驅動扭矩。與往復式發動機相比，轉子發動機取消了無用的直線運動，因而同樣功率的轉子發動機尺寸較小，重量較輕，而且振動和噪聲較低，具有較大優勢。
接下來談談它的優缺點。
優點：轉子發動機的轉子每旋轉一圈就有三作功，而一般的四衝程發動機旋轉兩圈一次作功相比，具有高馬力容積比的優點。另外，整個發動機只有兩個轉動部件，與一般的四衝程發動機具有進、排氣活門等二十多個活動部件相比結構大大簡化，發生故障的可能性也大大減小。此外，轉子引擎的優點還有包括體積較小、重量輕、低重心、震動小等。
缺點： 油耗高，汙染重。轉子發動機在工作時燃燒沒有往復式發動機充分，因此在油耗和汙染程度上比不上往復式發動機。由於轉子發動機並不普遍使用，因此它的維修也不及往復式發動機方便。
目前，市面上搭載轉子發動機的車型只有馬自達RX8了，然而馬自達RX8在58網上也處於停售狀態了。
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