伍子胥姓伍，名員，字子胥，後以字稱。原是楚國人，他的父親名叫伍奢，哥哥叫伍尚。他的祖先叫伍舉，因為當年侍奉楚莊王時曾經剛直諫諍而受到楚莊王的賞識。所以他的後代子孫伍奢和伍尚、伍員在楚國都是名人。
伍子胥青少年時就是個好好學習天下向上的好孩子，文治武功都出人一等。當時，楚國的國君是楚平王，楚平王的太子叫建，楚平王派伍奢做他的太傅，費無極做他的少傅。
費無極對太子建很隨意，隨意到可以讓別人隨意搶他媳婦。事情的具體情況就是有次楚平王派無極去秦國給太子建提親娶媳婦，可到了秦國之後，無極見秦女長得那叫一個漂亮，就跑回來跟平王說：“那可是個絕代的美人兒啊，大王何不自己娶了她，再給太子另外娶個呢？”平王一聽，這話說的對啊，天下美女千千萬，太子再娶個別的吧。於是就給太子另外塞了個媳婦，而自己娶了秦女，並且極度寵愛她，和她生了個兒子叫軫。
費無極用秦女向楚平王獻媚後，就趁機離開了太子，伺候楚平王去了。他雖然攀上高枝，但他擔心平王死後，太子建繼位會殺了自己，就開始在背地裡搞小動作，詆譭太子建。
太子建的母親是蔡國人，楚平王不寵愛她，平王對這個太子也越來越疏遠，後來乾脆把他派去駐守城父，防守邊疆。
這時候，費無極又開始沒日沒夜地在楚平王跟前說太子建的壞話：“大王啊，你是不知道啊，那太子建因為你搶了他媳婦秦女的緣故，整日怨恨於您，您可一定要提防著他啊！自從太子駐守城父之後，他一邊統率著軍隊，一邊跟諸侯們來往密切，怕是快要進都城作亂了！”
一聽這話，楚平王就氣的火冒三丈，趕緊把太子的太傅伍奢召來審問。伍奢知道是費無極在背後嚼舌根子，就說：“大王您怎麼能聽信小人撥弄是非的讒言而疏離骨肉至親呢？”
費無極說：“如果大王現在不制止的話，那麼他們的陰謀就要得逞了，大王您離被逮捕就只有一步之遙了！”於是楚平王怒氣衝衝地把伍奢囚禁了，同時，楚平王還命令城父司馬奮揚去殺太子建。結果還沒走到，奮揚就派人提前告訴太子建：“太子你趕緊跑吧，如果不跑，就死定了！”於是，太子建逃到宋國去了。
費無極又給楚平王進言：“伍奢有兩個兒子，都是賢才，如果不殺掉他們，恐怕將來他們會是楚國的禍害啊！咱們可以用他父親做人質，把他們召過來，不這樣的話，他們就會後患無窮。”
平王就派使臣對伍奢說：“如果你能把你的兩個兒子叫來，你就能活命；叫不來，你就只有死路一條！”
伍奢說：“伍尚為人寬厚仁慈，叫他的話，他肯定來；伍員為人桀驁不馴，忍辱負重，是塊成大事的料，他知道來了肯定被擒，肯定不來。”
平王不聽他那一套，派人去召伍奢的兩個兒子，說：“來，我留你父親一條命；不來，現在我就殺了伍奢。”
伍尚打算前往，伍員拉住他哥哥說：“楚平王召我們去，並不是打算要讓父親活命，而是擔心咱們倆逃跑，留下後患，所以他用父親當人質，騙我們。我們一去，就要跟父親一塊被處死，這對父親的生死有什麼好處呢？去了，我們就報不了仇了。如果逃到別的國家去，藉助別國的力量為父親洗刷恥辱，不是更好嗎？我們現在一塊去死，沒有意義啊！”
伍尚說：“我知道去了之後也保不住父親的性命，只是可恨父親召我們是為了求得生存，要是不去，以後父親又不能洗刷恥辱，終會被當成段子流傳千古的。”於是，他對弟弟伍員說道：“你逃命去吧，你能給父親報仇，我要為父親去死！”說完，伍尚就束手就擒了。
逮捕了伍尚之後，使臣要抓伍子胥，伍子胥拉滿了弓，對著使臣，使臣不敢輕舉妄動，趁著這空當，伍子胥順利逃跑了。他聽說太子建在宋國，就前去追隨他。
伍奢聽說子胥逃跑了，說：“楚國君臣將要苦於戰火了！”伍尚來到楚都，楚平王就把伍尚和伍奢一塊殺了。
伍子胥到了宋國之後，正好遇上宋國華氏作亂，就跟太子建一塊又逃到了鄭國。鄭國君臣對他們很友好。太子建又前往晉國後，晉頃公說：“太子既然跟鄭國友好，鄭國又信任太子，太子要是能給我們做個內應，我們從外邊攻打鄭國，那滅掉鄭國就是分分鐘的事了。滅掉鄭國之後，我們把鄭國分封給太子你怎麼樣？”於是太子又回到了鄭國。舉事的時機還沒到，偏巧太子因為個人的小私事打算殺掉一個人，而那個人好巧不巧正好知道太子的計劃，他就把計劃告訴了鄭國。鄭定公和子產就把太子給殺了。
建有個兒子叫勝，伍子胥一看太子被殺了，就和勝一起逃奔吳國去了。
到了昭關，昭關的官兵要捉拿他們，於是伍子胥和勝只能各自隻身徒步逃跑。逃跑途中，大江在前，追兵在後，到了江邊，一個漁翁撐著船，他看伍子胥火急火燎的模樣，就渡伍子他過了江。到了對岸，伍子胥解下隨身帶的寶劍，說：“這個劍價值百金，送給您老吧！”
漁翁擺擺手：“按照楚國的法令，抓到伍子胥的人，賞給糧食五萬石，封給執珪的爵位，難道不比你這價值百金的寶劍嗎？”
伍子胥還沒逃到吳國京城就患了病，途中停了下來，乞討為生。到達吳國都城的時候，他早已衣衫襤褸，面容憔悴。當時，吳王僚剛剛當權執政，公子光是將軍。伍子胥通過公子光的關係求見了吳王。
當時，楚平王因為楚國邊邑鍾離和吳國邊邑卑梁氏都養蠶，兩地的女子因為採桑葉，經常打群架，以致兩國起兵相互攻打。
吳國派公子光攻打楚國，攻克了楚國的鐘離、居巢就回去了。伍子胥勸說吳王僚：“楚國是可以被打敗的，你再派公子去吧！”公子光對吳王說：“那伍子胥的父兄都是被楚王殺死，他勸大王攻打楚國，是為了報私仇。咱們跟楚國對著幹，未必能打敗它！”於是，吳王就不再出兵了。
伍子胥知道公子光在國內有野心，想殺死吳王僚自立為君，用對外的軍事行動勸不動他，就給他推薦了專諸，然後離開朝廷，和太子建的兒子勝一起去鄉下種地去了。
五年之後，楚平王死了。當初，平王從太子建那奪去的秦女生的兒子軫長大了。楚平王一死，軫繼位，就是昭王。
吳王趁著楚國辦喪事的時機，派燭庸、蓋餘二公子突襲楚國。楚國出兵切斷了吳國軍隊的後路，讓吳軍不能回國。吳國國內空虛，公子光趁機命令專諸暗殺了吳王僚，自立為王，就是吳王闔閭（hélǘ）。
闔閭實現了自己的稱王願望後，就召回了伍員，官拜為行人，和他共同策劃國事。
楚國殺死了他的大臣嚭（pǐ）宛、伯州犁。伯州犁的孫子伯嚭逃到了吳國，做了大夫。
先前，吳王僚派遣攻打楚國的兩位公子，後路切斷後不能回國，後來聽說闔閭殺死吳王僚自立為王的消息後，乾脆便帶領軍隊投降了楚國，楚國就把舒地封給了他們。
闔閭自立為王的第三年，就發動軍隊和伍子胥、伯嚭攻打楚國，一舉佔領了舒地，捉住了原來背叛吳國的兩個將軍。闔閭想乘勝追擊，發兵郢都，將軍孫武說：“百姓們都太疲憊了，別追了，再等等。”就收兵回國去了。
闔閭四年（公元前511年），吳國攻打楚國，奪取了六地和灊（qián）地。
闔閭五年，攻打越國獲得勝利。
闔閭六年，楚昭王派公子囊瓦領兵攻打吳國。吳國派伍子胥迎戰，在豫章打敗了楚國的軍隊，奪取了楚國的居巢。
闔閭九年（公元前506年），吳王闔閭對伍子胥、孫武說：“當初你們都說郢都不可攻入，現在的情形怎麼樣了？”
子胥、孫武回答：“楚國將軍囊瓦貪財，唐國和蔡地都怨恨他，大王想要大規模地進攻楚國，唐國和蔡國是很好的助攻。”
闔閭聽從了他們的建議，出動了全部軍隊聯合唐國和蔡國一起攻打楚國。雙方在漢水兩岸列兵對陣。吳王的弟弟夫概帶著軍隊請求相隨出征，吳王沒答應。夫概就用自己屬下的五千人攻擊楚將子常，子常戰敗逃跑，直奔宋國。於是，吳軍乘勝追擊，經過五次戰役，就打到了郢都。己卯日，楚昭王出逃，吳王進入郢都。
楚昭王逃到雲夢大澤，遭到強盜襲擊，逃到了鄖（yún）地。鄖公的弟弟懷說：“平王殺死了我們的父親，我們殺死他的兒子，這仇也算報了！”鄖公擔心他弟弟殺死昭王，就和昭王逃到了隨地。
吳兵包圍了隨地後，對隨地人說：“在漢水流域的周朝子孫，被楚國全部消滅了。”隨人要殺昭王，王子綦把他藏了起來，自己冒充昭王來搪塞他們。隨人算了一卦，卦象表明把昭王交給吳軍不利，就謝絕了吳國，不交昭王。
當初，伍子胥和申包胥是至交好友。伍子胥逃跑時，對申包胥說：“我一定要顛覆楚國。”申包胥說：“我一定要保存楚國。”等到吳國攻進郢都時，伍子胥沒搜到楚昭王，就挖開了楚平王的墳墓，拖出他的屍體，鞭打了三百下才停手。
申包胥逃到深山後，派人給伍子胥傳話：“你這麼報仇，簡直太過分了！我聽說，‘人多可以勝天，天公降怒也能毀滅人’。你原來是平王的臣子，親自稱臣侍奉過他，如今卻又侮辱死人，你簡直傷天害理到極點了！”伍子胥對來人說：“你替我告訴申包胥，我就像太陽落山的時候，路途還很遙遠。所以，我要逆情背理地行動。”
申包胥跑去秦國報告了緊急情況並求救，秦國沒答應。申包胥站在秦國的朝廷上，日夜不停地痛哭，連著哭了七天七夜。秦哀公很同情他，說：“楚王雖然昏庸無道，但是有這樣的臣子，我覺得楚國還能再救一下。”就派遣了五百輛戰車去對抗吳國，救楚國。六月間，在稷地打敗了吳國的軍隊。這時候正趕上吳王長時間在楚國找楚昭王，闔閭的弟弟夫概逃回國內自立為王。闔閭聽到消息後，立馬放棄了楚國戰場，回去找他弟弟算賬去了。結果夫概兵敗，逃去了楚國。楚昭王見吳國內部亂了，就趕緊又打回了郢都，把堂谿封給了夫概，叫做堂谿氏。楚國再次和吳軍作戰，打敗了吳軍，吳王就灰溜溜地回國了。
又過了兩年，闔閭派太子夫差領兵攻打楚國，奪取番地。
楚國害怕吳國軍隊再次大規模進攻，就離開郢都，遷都鄀邑。
這時候，吳國採用的是伍子胥和孫武的戰略，向西北打敗了強大的楚國，向北威震齊國、晉國、向南降服了越國。
又過了五年，吳軍攻打越國。越王勾踐親自率兵迎戰，在姑蘇打敗吳軍，擊傷了吳王闔閭的腳趾，吳軍退卻。最後闔閭創傷感染嚴重，快死的時候，他對太子夫差說：“你能忘了夫差殺了你爹嗎？”夫差說：“不敢忘。”當天晚上，闔閭就死了。夫差繼位吳王以後，任用伯嚭做太宰，加強軍事操練。
兩年後，吳國攻打越國，在夫湫打敗越國的軍隊，越王勾踐就帶著殘兵敗將棲息在會稽山上，派大夫文種用重禮贈送太宰嚭請求講和，把國家政權託付給吳國，甘心做吳國的奴僕。吳王正要答應越國的請求，伍子胥就規勸他說：“越王勾踐為人能含辛茹苦，如今，大王要是不一舉殲滅他，以後一定後悔。”吳王不聽伍子胥的規勸，採納了太宰嚭的計策，答應了議和。
和越國議和五年之後，吳王聽說齊景公死了，大臣們爭權奪利，新立的國君又軟弱，就發動軍隊向北攻打齊國去了。伍子胥又站出來規勸他：“勾踐那傢伙每日裡吃飯都沒個葷腥，還經常幫人辦紅白喜事，沒事就搞扶貧慰問，他這明顯地是要搞事情啊！他要是不死，必將是吳國的禍患啊。現在吳國有越國在身邊，就像心腹患病。大王你不先剷除越國，卻一門心思地要去打齊國，這太荒謬了。”吳王在心裡默默地念叨：王八唸經，我就不聽，之後就發兵齊國，在艾陵把齊國軍隊打的大敗，懾服了鄒國和魯國的國君才回國。從此以後，吳王就對伍子胥的計謀聽的越來越少了。
此後四年，吳王將要北上攻打齊國，越王勾踐採用了子貢的計謀，帶領他的人馬幫助吳國作戰，把貴重的寶物敬獻給太宰嚭。太宰嚭接收了越國那麼多次的賄賂，俗話說“拿人手軟”，他就沒日沒夜地在吳王面前替越國說好話，吳王也總是對太宰嚭言聽計從。
伍子胥再一次規勸吳王：“越國不能留啊！現在相信那些虛飾浮誇的表象，貪圖齊國的那點地盤，就好像佔了一塊石田，啥用都沒有。況且《盤庚之誥》上說：‘有破壞禮法，不恭王命的就要徹底滅絕他們，使他們不能傳宗接代，不要讓他們在這個城邑里把好人影響壞了。’這就是商朝興盛的原因。希望大王放棄齊國，先攻打越國；如果不這樣，以後後悔都來不及啊！”吳王不聽伍子胥的，卻把他派去齊國當使者了。子胥臨行前，對他的兒子說：“我屢次規勸大王，他都不聽。我現在看到吳國的末日了，你和吳國一起毀滅，沒啥好處！”就把他的兒子託付給齊國的鮑牧，返回吳國向吳王報告去了。
吳國太宰嚭和伍子胥在感情上產生裂痕以後，就趁機在吳王面前說他的壞話：“子胥為人強硬兇惡，無情無義，猜忌狠毒，他的怨恨恐怕要釀成深重的災難。上次大王要攻打齊國，子胥認為不可以，可結果呢，大王大勝而歸，子胥因為自己的計謀沒被採用而感到羞恥，有了怨恨的小情緒。這次大王又要攻打齊國，伍子胥又獨斷固執，強行諫阻，破壞、詆譭大王的千秋事業，他只希望吳國戰敗來證明自己的計謀高明。現在大王親自出徵，舉全國之力攻打齊國，而伍子胥的勸諫不被採納，他就耍性子不上朝，還稱病不跟大王一起出徵。大王不可不防著他啊！況且，我派人暗中探查，他這趟出使齊國，把他的兒子託付給了齊國的鮑氏。做人臣子，在國內不得意，就在外依靠諸侯。他覺得自己是先王的謀臣，不被大王您重用，他心有怨恨。希望大王對這事早做打算。”
吳王說：“沒你這話，我也早就懷疑他了。”他派使臣把寶劍賜給伍子胥，說：“你用這把寶劍自殺吧。”伍子胥仰天長嘆：“唉！讒言小人伯嚭要作亂，大王反過來殺我。是我讓你父親稱霸，你還沒被確定為繼承人時，公子們都使盡手段爭太子之位，是我在先王面前冒死相爭，否則，太子之位是你八輩子夠不著的東西。你立為太子之後，還答應把吳國分一部分給我，我卻不存你報答的希望。可是現在，你竟然聽信小人的讒言來殺害長輩！”於是告訴他親近的門客說：“你們一定要在我的墳墓上種梓樹，讓它長大能夠做棺材。挖出我的眼珠懸掛在吳國都城的東門樓上，我要看著越寇怎樣進入都城，滅掉吳國。”於是自刎而死。
吳王聽到這話，大發雷霆，把伍子胥的屍體裝進皮革袋子，漂在江中。吳國人同情他，就在江邊給伍子胥修了祠堂。
吳王殺了伍子胥後，攻打齊國。齊國鮑氏殺了他們的國君悼公，輔佐陌生作國君。吳王打算討伐鮑氏，可是沒有取得勝利，就撤兵回去了。
此後兩年，吳王召集魯國、衛國的國君在橐皋會盟。第二年，就勢北上，在黃池大會諸侯。這時，越王勾踐襲擊吳國，殺死吳太子，打敗吳國軍隊。吳王聽到這個消息，就急忙回國，派出使者用豐厚貴重的禮物和越國講和。
過後九年，伍子胥的預言終於成為現實——越王勾踐終於滅掉吳國，吳王夫差自刎，太宰嚭被殺。
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