周永福1913年9月7日生於濰坊,他與兄長周永祥為鴛鴦門創派宗師,中國武協最高武術段位九段,他還有中國武術協會裁判委員會委員、山東武協委員等頭銜。他自幼酷愛武術,16歲入青島國術館,先後跟隨田鴻業學習形意、太極、八卦掌,跟隨高風嶺、紀炎昌學習少林拳,又跟煙臺梅花螳螂拳世家郝恆祿學習螳螂拳,打下了紮實的武術基礎。多次參加武術比賽,成績優異。因地躺鞭技藝出類拔萃,被人們稱為“飛鞭周”。
周永福從國術館畢業後,他開始從事武術教育。1958年,山東省組建武術隊,周永福被調至省體工隊任武術教練員。作為首任教練,在傳授隊員武技上他傾注了全部心血。王常凱、牛懷祿、於海、王啟增、徐桂林……他帶出的許多選手在全國的比賽中名列榜首。