1956年1月11日，毛泽东与陈毅、谭震林、罗瑞卿等人来到军事学院视察工作。当他看到这里有一个条件不错的室内游泳馆时，当下就来了兴头，下去畅游了一个多小时。毛泽东游泳后兴致正浓，对刘伯承说：“传达我的命令，大将除外，从上将到少校都要学会游泳，明年和我一起横渡长江。”
毛主席一生酷爱游泳，青年时他发过两个启事：一个是征集志同道合的友人；一个就是《游泳启事》。在这则启示中，他邀友人一起游泳，他写道：“铁路之旁兮，水面汪洋；深浅合度兮，生命无妨。凡我同志兮，携手同行；晚餐之后兮，游泳一场。”
毛泽东一生除了读书、抽烟之外最大爱好就是游泳了。他波澜壮阔的一生与祖国的大江大河紧密相融。
1954年7月，毛泽东来到北戴河。这天，毛泽东要下海游泳，正遇上大雨大风，与毛泽东一起来的周恩来和朱德大喊：“主席，不要下了，不要下了。”可是，61岁的毛泽东已经带着十余名警卫下海了。暴雨倾盆，海浪如山向毛泽东涌来，警卫们紧张起来紧紧地围住毛泽东。毛泽东一边与海浪搏斗，一边鼓励警卫战士说：“不要怕，大不了呛两口水，没什么了不起！”直到云散雨停雷声息，毛泽东才游回来。上岸后，毛泽东甩打着身上的水说：“今天游得真畅快！”周恩来、朱德悬着的心才落下了。毛泽东说：“征服急难险恶，你强他就弱！大凡世界上凶恶的东西就是这样，你表现得怯懦，你就会遭到凌辱，世界上一切反动派看起来样子是可怕的，其实并没有什么了不起。”次日，毛泽东心潮澎湃，挥毫写下了不朽的名篇《浪淘沙·北戴河》：“大雨落幽燕，白浪滔天。”
1955 年6 月20 日，毛泽东参加了湖南省委会议，后来在专列上与地市委书记等人座谈时，毛泽东忽然提出要到湘江去游泳。周世钊对毛泽东说：“湘江水涨，江面又宽又深，游泳也不方便。”“你不要说外行话！庄子不是说过吗？‘水之积也不厚，则其负大舟也无力’。水越深，浮力越大，游泳起来当然越要便利些，你怎么反说不便呢?”
毛泽东下了决心的事，就一定要做。上午10 时，他从长沙七码头乘船至猴子石下水，游了一个多小时，从对面河西牌楼口北面登岸。周世钊对毛泽东说：“你已经是60 多岁的人了，还能横渡湘江，攀登岳麓山，赛过许多年轻人。如果把今天的真实情况，讲给青年人听，一定会使他们感到无比高兴，向您学习。”
1956 年5 月30 日，毛泽东从广州返京途中在长沙住了一天。他在广州游了珠江，还要求游湘江、长江。到长沙后，搭乘湘江上的一艘汽轮巡视湘江，中午13时从猴子石下水。他在水中自如挥洒，工作人员劝他休息一下，他说还要再游两小时，因为对于他来说在水里就是休息。这次毛泽东游了30里，游得特别尽兴，特别舒服。毛主席游长江时说，“长江，别人都说很大，其实，大，并不可怕，美帝国主义不是很大吗？我们顶了他一下，也没有啥。所以，世界上有些大的东西，其实并不可怕。”
他下水之前遭到罗瑞卿的强烈反对，不让毛泽东冒这个险。毛泽东游了长江回来对罗瑞卿说：“有什么危险？是你不懂水性，所以不敢游。泳都不会游的人，还能指挥军队？”这句话噎得罗瑞卿哑口无言。这之后，50岁的罗瑞卿开始学游泳，终于过了这一关。
1957 年9 月8 日，毛泽东在长沙听取汇报后，提议说：“去湘江拱一拱。”当船来至猴子石，毛泽东当即更衣下水。当时他没有什么专用游泳裤，长外裤剪去半截裤腿就是了。毛泽东下水后，劈波斩浪，游兴越来越高，毛泽东工作日理万机，他认为游泳时最好的休息。他说：“游泳最大的好处是可以不想事，让大脑很好的休息。吃安眠药、散步、看戏、跳舞都不行，就是游泳可以做到，因为一想事就会下沉，就会喝水。”
1959年4月，毛泽东在上海八届七中全会上说了自己的一大心愿：“如有可能，我就游黄河、游长江。从黄河口子沿河而上，搞一班人，地质学家、生物学家、文学家，只准骑马，不准坐卡车，更不准坐火车，一天走60里，骑马30里，走路30里，骑骑走走，一路往昆仑山去。” 为了实现这个心愿，中央警卫局秘密组建了一支护卫他考察的骑兵大队，准备了200匹马进行训练。毛泽东让身边的工作人员练习骑马、查资料，做各方面的准备。同年夏天，毛泽东还拟定了考察黄河的出发日期。但这一宏伟计划没能实现。
1959 年6 月24 日，毛泽东乘专列从武汉到长沙，当时时值汛期，湘江水位暴涨，洪流湍急，波涛滚滚。他一面游，一面和陪泳的人谈话。毛泽东已经年过六旬，这次一口气游了12里，陪同他游泳的专业运动员都感到惊讶。当游到橘子洲头分水处水流最急的地方时，他提出上橘子洲头看看。有人说这里水流最急。毛泽东听了说：这里水流最急，就是要从这个地方上去好。
1959 年6 月26日下午毛泽东在家乡韶山听说这里修了个水库，高兴地说：“我要到韶山水库洗个澡。”他在水库里一会儿踩水，一会儿仰泳或潜水，对站在岸上的人们说：“你们每个人都要困觉，我也困个觉。”说着把双手放在胸前，仰卧在水面上，做着睡觉的姿势。又表演了翻身、做起来等动作，将右腿放在左腿上就像坐在凳子上一样。这是他创作的“花式游泳”。
论泳姿，毛泽东游得并不很漂亮，然而他水性好，他的游泳姿势从来就不讲究规则和技巧，想怎么游，就怎么游，自由自在的游泳。能做一系列别人难以效仿的水中的绝活。有人说他像“美人鱼”，又像在表演“水上芭蕾”后来，当毛泽东得知这番议论时，幽默地笑答：“我这条美人鱼，也过于粗壮了嘛，美从何来？”
1964 年，毛泽东对军事训练作指示：“部队是不是可以大规模地搞游泳训练？游泳训练夏天完全可以搞。部队要学游泳，单靠游泳池不行。要学会在江海里游，不经过大风大浪不行。”
1966 年6 月18 日，毛泽东最后一次回到故乡韶山下榻在滴水洞。22 日，他再次到韶山水库洗了个澡。从1956年第一次游长江，到1966年最后一次畅游，11年间，毛主席游长江40多次。
毛泽东进北京后第一次下水，是在清华大学的室内游泳池。他曾说：“1954年清华大学有一个室内游泳池，每天晚上去，带个口罩化装，三个月不间断，我就把水的脾气研究了。”他还说：“游泳也有个规律，也要有条件一样。学游泳必然要喝几口水，只有喝上几口水，才能认识水的特点和掌握游泳的规律。搞社会主义也是这个道理。”
在中南海游泳池，毛泽东只在深水区游，从不到浅水区。一般是先游个把小时，才到岸上休息，披着他那打着补丁的旧蓝白条毛巾布睡衣。
毛泽东在水里可以静止不动地悬在水中，做出类似打坐的姿态。“毛泽东还能直立在水中，一动不动。我们都不能像他那样立住，这也是毛泽东的水中一绝。”刘少奇之子刘源说。
“他能两臂枕于脑后，平躺在水面上，或仰视苍穹，或闭目养神，还能把一条腿翘到另一条腿上。我还见过他躺在水上吸烟，把烟灰缸放在胸前。”李先念的女儿李紫阳回忆。
毛泽东曾多次想游黄河，但终其一生没能实现。1958年8月7日，他视察郑州兰封东坝头，打算横渡黄河，在保卫人员坚决劝说下，遗憾作罢。1959年9月21日，他在山东泺口险段视察黄河，说：全国的大江大河我都游过了，就是还没有游过黄河。我明年夏季到济南来横渡黄河。但这个愿望留在历史中没有实现，这对毛泽东和黄河来说，都是一种遗憾。
1974 年11 月19 日至12 月5 日，毛泽东已81岁高龄，他在长沙休养期间，先后5 次到湖南省游泳馆游泳。那时候，他行走已经不很方便了，但是一到水里就完全两样。他时而仰泳，时而侧游，时而躺在水面上转圈、做操，他游半个小时。12 月5 日游泳，他慢慢地划着水，动作有些勉强，轻轻地对陪同他游泳的陈长江说：“长江，我浑身没劲，手和腿也发软，看来，游泳也困难了。”他长长地叹了一口气，伤感地说，“我跟水打交道几十年，看来今后是与水无缘了”。这是毛泽东平生最后一次游泳。
