利用PLC自帶的脈衝輸出控制伺服，是性價比非常之高的方案，它一般用於軸數不多，控制要求不高的小型設備。大多數PLC都能控制兩軸伺服，少部分PLC可以控制三軸。而歐姆龍CPH系列PLC無需擴展，就可以喪心病狂的支持四軸脈衝輸出，這簡直就是又要馬兒跑，又要馬兒不吃草的不二之選。今天小編就給大家講解個簡單的例子，用歐姆龍PLC自帶的脈衝口來控制伺服進行簡單定位。
需要注意的是，PLC是通過發送高速脈衝控制伺服驅動器的。因此，要選用晶體管輸出的PLC。一般型號裡帶個字母T。可以參考
歐姆龍PLC雖然是日系PLC，但它是個美國大兵上了日本歌姬的產物，所以，它綜合了日系PLC和歐美系PLC的一些風格，比起三菱PLC,它更像ABPLC,比起ABPLC,它更像三菱PLC。另外，歐姆龍PLC一個最大的優點就是它的下載接口是方形USB接口，和打印機的接口是一樣的，因此歐姆龍PLC的下載線和打印機的連接線是通用的，這簡直就是初學者的福音，不必專門購買下載線，直接用打印機下載線即可，甚至可以購買方形USB接口自己DIY。
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1 建立工程
首先我們打開歐姆龍PLC編程軟件 CX-ONE，沒有的朋友可以私信‘CXONE’獲取。需要注意的是，如果你要卸載此軟件，一定要用軟件自帶的卸載工具，千萬不要用操作系統的卸載工具。
如上圖所示，雖然這個程序很小，但還是把它分成三部分，這就是模塊化思維。分別是 初始化，回零 ，定位三部分。當然，這只是最基本的功能，實際需求可能還要有點動 ，速度，故障處理等等。
2 初始化部分
這部分主要是對伺服的一些基本的處理，最需要注意的是限位。變頻器一般是朝一個方向一直轉下去，不存在極限的問題。而伺服控制大多用於定位，也就是在一定範圍內運動，必定有一個動作的極限位置。這就是伺服和變頻器最大的不同。極限就是起這個作用。一般工業現場用接近開關或是限位開關實現。在極限的處理上，歐姆龍PLC和三菱PLC一樣，都是用特殊寄存器實現的。
3回零
回零，是為伺服運動找一個初始的原點，類似於我們定各種高度的海平面。伺服相對定位一般是把當前點做原點，而絕對定位必須有個原點，否則會報錯。
4 定位
如圖，這是一個相對定位的功能塊，具體第一個#0表示是PLC的0號脈衝輸出口。第二個#0是表示控制數據，比如是相對定位還是絕對定位。本程序中的#0表示的是相對定位。 而此定位的所有參數都保存在D0開始的寄存器內，具體，大家可以參閱編程手冊。什麼？編程手冊是什麼？該去哪找？恕小編我直言，你能問這種問題，你這智商也基本看不懂手錶了，該幹嘛幹嘛去，別被電死了。
總結：伺服控制最主要的應用就是定位，只要掌握了定位的基本原理，你就可以一通百通，也會成為老司機
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