在《水浒传》中，梁山一百单八好汉个个本领高强，或如公孙胜那般法术了得，或如时迁那般轻功一流，再或如戴宗那般懂得神行之术；但是绝大部分都还是以战将为首，其中懂得骑马打仗的是少之又少，基本都是以前北宋军方人士，于是就有了马军五虎将之名，也叫梁山五虎将。
梁山五虎将之首·天勇星·大刀关胜
关胜是河东解良人，三国名将关羽的后代，精通兵法，使一把青龙偃月刀；原是蒲东巡检，因梁山攻打北京，被宣赞推荐给蔡京，领兵攻打梁山以解北京之围。关胜一人大战林冲、秦明两人，在即将落败之时，宋江怕关胜战亡叫停。
呼延灼用假投降的办法引关胜兵马进入宋江的大寨，被挠挂钩拖下马鞍活捉。关胜感到宋江有胆识重义气，便归顺了梁山。在梁山好汉中排名第五，位居马军五虎将第一位。
梁山众将受招安后，关胜随宋江出征，冲锋陷阵，在扫田虎、平王庆过程中屡立战功；征方腊战常州刀斩方腊手下名将钱振鹏，多次和南离大将军石宝交战，最终在乌龙岭逼他自杀。
功成回京后金殿受封为授大名府正兵马总管，甚得军心，众皆钦伏。一日，操练军马回来，因大醉失脚落马，得病身亡。而在钟伯敬评本中，关胜的结局则是“后来刘豫欲降兀术，关胜执义不从，竟为所害”。
梁山五虎将之二·天雄星·豹子头林冲
林冲原是八十万禁军枪棒教头，因其妻子被太尉高俅的养子高衙内看上，而多次遭到陷害，最终被逼上梁山落草。后火并王伦，尊晁盖为梁山寨主。他参与了梁山一系列的战役，为山寨的壮大立下汗马功劳。
梁山大聚义时，排第六位，上应天雄星，位列马军五虎将，把守正西旱寨。抗击来围剿梁山军的官军、侵略北宋的辽国和剿灭国内造反的田虎、王庆、方腊势力时屡立战功。
林冲可以说是《水浒传》全书中最自私的一个人，也是最悲情的一个人；加入梁山一心想要为为妻子报仇，却不料擒获高俅后，却被一心想要被招安的宋江给放了，林冲气得吐血，心病，也是导致后来林冲中风的最主要原因。
而林冲，可以说也是立下功劳最多的一人，勇武应该还在关胜之上，却憋屈的成了马军老二，究其原因，还是因为林冲来梁山的资历是最老的一个，而且林冲性格也比较孤僻，一直生活在自己的世界里，不被宋江所喜。
梁山五虎将之三·天猛星·霹雳火秦明
有万夫不当之勇。宋江去清风寨投靠花荣时，被清风寨文官刘高陷害，宋江与花荣被黄信捉拿押往青州，又被清风山好汉燕顺截住相救。青州指挥司统领本州兵马，统制秦明得知花荣谋反，点起五百人马前去捉拿。
秦明性情急躁，外号“霹雳火”，有勇无谋，同花荣斗了四、五十回合不分胜负，折兵损将后，秦明掉入陷坑被捉，秦明不肯归顺梁山，仍要回青州，奉青州知府命，率领人马往青风山捉宋江等。
夜走瓦砾场，妻子被杀，无家可归，却被花荣用计断了退路投降宋江，宋江又将花荣的妹妹许配秦明为妻。梁山归顺朝廷后，秦明跟随宋江出征大辽，扫平田虎，剿灭王庆，凭手中狼牙棒，战场交锋，屡立战功，从未折了梁山的锐气。
最后，平定方腊的过程中，在睦州城下与方腊之侄、少年勇将方杰阵前交锋，不分胜败，不料方杰副将杜微暗放飞刀，秦明躲闪不及，被方杰趁势一戟刺于马下，血染沙场而亡。
梁山五虎将之四·天威星·双鞭呼延灼
呼延灼是宋朝开国名将铁鞭王呼延赞嫡派子孙，祖籍并州太原，上梁山之前为汝宁郡都统制，武艺高强，杀伐骁勇，有万夫不当之勇。因其善使两条水磨八棱钢鞭，故人称“双鞭”呼延灼。
宋江兵马杀了高俅的弟弟高廉后，高俅推举呼延灼作兵马指挥使攻打梁山泊。呼延灼用连环马连败宋江兵马。后来却被徐宁的钩镰枪破了连环马。呼延灼单枪匹马逃到青州，青州知府让他带人攻打桃花山、二龙山。
梁山泊人马赶到桃花山、二龙山救援，用计把呼延灼骗到陷坑里活捉。呼延灼投降梁山，在梁山排座次时，坐第八把交椅。呼延灼位列天罡星第八位，上应“天威星”，为梁山第八名好汉，又被封为“马军五虎将”之第四员。
梁山受招安后，随宋江征讨辽国、王庆、田虎、方腊，多建功勋。班师回朝后，呼延灼被封为御营兵马指挥使。后来率领大军，打败了金兀术四太子，大军一直杀至淮西，呼延灼阵亡。
梁山五虎将之五·天立星·双枪将董平
董平是河东上党郡人氏，官拜东平府兵马都监，善使双枪，有万夫不当之勇，人称双枪将。他相貌俊朗，仪表堂堂，而且心灵机巧，“三教九流，无所不通，品竹调弦，无有不会”，有“英勇双枪将，风流万户侯”之称。
宋江攻打东平府，用计骗董平到一村镇里，用绊马索绊倒董平。董平感谢宋江不杀之恩，归顺梁山。东昌府没羽箭张清善用飞石打人，弹无虚发，一连打伤宋江手下十几员大将。董平才投奔宋江，急着立功，与张清大打出手，张清连发三块飞石都被董平闪过。
攻打方腊时，董平在卢俊义帐下攻打独松关，被炮火伤了左臂，和厉天闰、张韬交战时，为救张清，被张韬一刀，剁成两段。同周通、张清先后阵亡。董平是梁山第四位战死的正将，后被朝廷追封为忠武郎。
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