今天我們要講的就是：
四足機器人
從哪兒講起呢？
對了
就讓我們先來回顧一下
2019年“蘿蔔坑”的試題吧~
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第十八屆全國大學生機器人大賽 ROBOCON 以“快馬加鞭”為主題，靈感來自古代傳遞信息的驛傳制度。
視頻中包含了2019年“蘿蔔坑”的規則與詳情
看了視頻，不難發現，比賽中的大部分項目是由這個騎兵一樣兒的機器人完成的。
這就是我們今天的主題，四足機器人了！
大家對它們有什麼瞭解呢？
一起跟隨小八來看看關於四足機器人的創意與技術吧！
自然界中的四足哺乳動物遍佈於地球各個大陸，在地形環境適應性、運動靈活性和運動效率等方面都具有顯著優勢。
藉助四足動物獨特的運動特點，機器人學者很早開始了四足機器人的研究。
從20世紀60年代出現第一臺四足機器人，到現在穩定、靈敏的機器人，關於四足機器人的探索從未停止，而美國波士頓公司更是其中的佼佼者。
那麼今天，我們就先從波士頓四足機器人的發展來看看四足機器人在這半個世紀中的發展與進化吧~
Big Dog：踹不倒的機器人
Big Dog 被人們親切地稱為 “大狗”，是波士頓動力公司於 2005 年推出的一款四足機器人，也正是這款四足機器人讓波士頓動力公司名聲大噪。
LS3：能擔能抗的大力士
LS3 又被稱為 “阿爾法狗”，其中“LS” 是“Legged Squad”的縮寫。LS3 機器人是波士頓動力公司繼 Big Dog 之後推出的一款新型四足機器人，於 2012 首次公開亮相。與 Big Dog 相比，LS3 的體型更為龐大，負載能力更強，移動速度也更快，實用性能有了大幅提升。
Wild Cat：機器人領域的運動健將
Wild Cat 又稱 “野貓機器人”，是波士頓動力公司於 2013 年推出的一款四足機器人，其前身是 Cheetah，即 “獵豹機器人”。Cheetah 的軀體上方連接著多根線纜，這也註定它只能是一款在實驗室中運行的機器人。
在波士頓動力公司發佈的宣傳視頻中，Cheetah 在跑步機上創造了 48 公里 / 小時的機器人奔跑時速記錄。
Spot：小巧靈活的機靈鬼
在波士頓動力公司發佈的宣傳視頻中，Spot 機器人實現了底噪運行，可以藉助兩條肢體在原地跳躍而不摔倒，並且可以靈活上下樓梯。
Spot 是波士頓動力公司在 2015 年推出的一款四足機器人，其高度約為 0.94 米，重量約為 75 公斤，可揹負 45 公斤的有效負載進行自由行動或奔跑。從波士頓動力公司官方發佈的視頻來看，Spot 的爬坡速度較 Big Dog 更快，步伐更靈敏。
Spot Mini：執著的 “獨臂勇士”
2017 年 11 月，波士頓動力公司對外展示了其研發的最新一款四足機器人 Spot Mini。與 Spot 相比，Spot Mini 的外形更加小巧，並且在頭部增設了一副機械臂，機械臂的頂端是一個夾手，可以靈活操控物體。
這樣的四足機器人難道只有美國有嗎？
當然不是！
你可能已經習慣了美國波士頓動力公司在機器人領域又搞出一些新花樣
但這次浙江大學熊蓉教授領導的機器人團隊創造的四足機器人——“絕影”，其表現可是完全不輸給美國的“大狗”
項目負責人、浙大控制學院、浙江大學工程師學院朱秋國說：“‘絕影’的表現表明，中國的四足機器人技術已經能夠對標國際一流水平。”
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看了這些先進的四足機器人，
小夥伴們是否好奇他們是怎麼運動的呢？
小八這就帶大家路克路克
一些機器人行走的機械原理：
要想讓機器人更智能，首先要做到的是讓機器人能夠像人或動物一樣自由行動。在馬克 雷波特看來，要想實現這一目標，必須讓機器人具備以下三項能力：
1、平衡性和動態運動能力
2、對於運動的控制能力
3、移動感知能力
波士頓動力公司正是從以上三點出發，開展對機器人的各項研發工作。
一些常見的機器人行走機械結構：
平行四杆機構
切比雪夫連桿機構
克蘭連桿機構
Jansen 連桿機構
波塞利連桿機構
波塞利連桿是第一個真正把旋轉運動轉化為絕對直線運動的平面連桿機構
付付，莫非我們也要做一個？
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