6岁上学，天资聪颖，勤奋好学，成绩优异。
1919年，考入济宁甲种工业学校。
1923年马霄鹏以优异的成绩考入东南大学（现南京大学）心理系。在校期间，逐步接受了一些马克思主义学说和进步思想，阅读了大量进步书籍，努力探求革命真理。
1927年底，马霄鹏受党组织派遣赶赴上海，和一位德国侨民在法租界合办书店，以书商作掩护，从事秘密工作，在政治环境十分险恶的形势下，出色地完成了组织交给的各项任务。
1931年春，离开上海，回到山东开展党的工作，被派到济南第一师范学校任教。他利用合法的讲台，结合教学，向学生宣传革命道理，宣传国内外形势。同年秋，被派往平原省立第五乡村师范学校任教，以教学为掩护，从事党的秘密工作。通过教学，向学生灌输马克思、恩格斯指导无产阶级革命的基本观点，还亲自编印讲义和教材，公开讲授社会发展史、辩证唯物论，并经常透露一些有关苏联社会主义革命和建设的情况、中国工农红军在中国共产党领导下坚持革命斗争的情况。
1932年，马霄鹏改任国文课老师，他以鲁迅的《狂人日记》、《阿Q正传》等反映民众疾苦的作品为教材，向学生们灌输革命思想，着力培养学生的反帝反封建意识。1932年夏，马霄鹏以他所任教的班级为主，又吸收其他班级的学生，与党员教师李竹如一起创办了学生“读书会”。他组织学生广泛阅读具有革命思想的进步作品，指导学生阅读恩格斯的《家庭私有制和国家的起源》、列宁的《国家与革命》、《唯物主义和经验批判主义》，还有“五·四”时期的进步书刊，如《狂人日记》、《子夜》、《母亲》、《铁流》、《大众哲学》等，还经常召开座谈会，交流学习心得，评议政治时事。他和李竹如的革命启蒙教育，使一批进步学生很快成长起来，走上革命道路，从而大大提高了学生的思想觉悟。
1934年下半年，他指导王禄清等进步学生办起了《禹声报》，宣传马列主义，鼓动抗日救国斗争。同年9月，他和李竹如相互配合，将在实际斗争中经受考验的4名学生积极分子发展为共产党员。10月，帮助马诚斋等人建立了平原五乡师党支部。马霄鹏作为省立第五乡师党组织的创始人之一，担任中共鲁西北特委委员。还把毕业的学生组织起来，联合农村一部分小学教师，成立“醒民剧社”，深入到农村、集镇，向群众宣传进步思想，大造革命舆论并及时把在斗争中涌现出来的革命积极分子发展入党，不断壮大党的队伍。
1935年12月，北平爆发了抗议国民党投降的学生运动。他结合当时的斗争形势，对学生进行爱国主义思想教育，激励学生关心国家大事，并且组织宣传队上街演讲，声援北平学生的请愿斗争。
1937年夏，在他的组织发动下，平原五乡师建立了“中华民族解放先锋队五乡师分队”。同年暑假，调惠民乡师任教。在新的环境中，又发展了一批新党员，建立了学校党支部，并任支部书记。同年10月，将部分“民先”队员和进步学生共90余人，分三批送往山西临汾八路军一一五师，随军学习深造，然后去延安参加革命。
1937年12月底，党组织通知马霄鹏及其妻子去延安学习，但他考虑当时地方缺少干部，就请求组织先让其妻子去延安，自己则留下来坚持对敌斗争。
1938年1月，马霄鹏被调到金乡县担任工委书记，后任县委书记。他根据鲁西南工委的指示，组织了金乡县第一支抗日武装—第五战区第二游击纵队，并任政治部主任。后来奉上级指示到鱼台，在鱼台成立了“抗日动员委员会”，任主任。同年4月，调到鲁西南工委工作。5月初，鲁西南工委改称鲁西南特委，任特委宣传部部长。7月下旬，鲁西南工委和徐西北区委合并，建立苏鲁豫特委，任特委民运部部长。11月，特委改组，改任宣传部部长。
1939年5月，苏鲁豫特委改为苏鲁豫区委，仍任宣传部部长。期间，他忘我工作，先后在苏北丰县的欢口、吴庄、沙庄等地举办各种类型的抗日训练班，为各县培训了大批抗日骨干，组织了随区党委机关行动的宣传部，走到哪里，宣传鼓动工作就做到哪里，还办起了区党委的机关报——《团结日报》。
1939年秋天，正当湖西地区抗日斗争蓬勃发展的时候，发生了骇人听闻的“肃托事件”。9月14日，马霄鹏被暗藏在党内的野心家王须仁和王宏鸣以“肃托”为名逮捕。他们对马霄鹏烈士墓位于鱼台县唐马乡陈丙村南一公里处
霄鹏进行严刑拷打，马霄鹏忍受着肉体上和精神上的巨大疼痛和折磨，他宁愿自己受刑，也不连累其他同志。1939年9月19日深夜，在江苏省丰县于王庄被折磨致死，时年36岁。
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