刘备得知蔡瑁要于宴席之上对自己不利，于是逃席而去，“跃马过檀溪”，才得以逃脱。误入水镜先生（司马徽）的庄上，得水镜先生点播，知道了“卧龙凤雏”是旷世奇才，能得到这样的人辅佐，便可以得到天下。刘备求贤心切，再细问时，水镜先生不再多说。刘备只好回自己的驻地新野小县。
途中遇到徐庶，正在唱歌：“山谷有贤兮欲投明主，明主求贤兮却不知吾”。刘备一听，这个人好像是个高人，难道是“卧龙凤雏”？就去问姓名。徐庶没说真名，而是报了个假名字，单福。说自己早听说刘备在招贤纳士，所以在此处等候。刘备很高兴，待为上宾。
徐庶既然决定追随刘备，之前肯定已经对刘备了解了很多，但是还想最后试探一下刘备的为人。便要求再看一看刘备的马（不知道是会相马，还是对的卢马的事早有耳闻），刘备命人把马牵过来。徐庶看了看说：“这不就是的卢马吗？虽然是千里马，但是妨主，不能骑啊！”刘备大笑，就把跃檀溪的事告诉了徐庶。徐庶说：“那是救主，不是妨主。但是必将妨一主。我有个办法可以禳除”。刘备问什么办法？
徐庶说：“您有没有什么仇人？可以先把这个马送给他，等妨过了仇人，然后再骑就没事了”（其实徐庶这话很矛盾的，之前张武算不算已经被妨过的一人？）。刘备一听勃然变色，说：“你这人，刚来到我这里，不教我正道，却教我损人利己的事。如果是这样，你还是另投明主吧！”徐庶便仰头大笑：“我一直听说刘使君仁义厚道，没敢轻信，今天故意用此话试探，果然名不虚传”。刘备又恢复了态度，拜徐庶为军师。
有了徐庶的谋略，接下来与曹操对阵，连战连捷，并破了曹仁的“八门金锁阵”。曹操知道是徐庶在帮助刘备出谋划策后，便用了个不光彩的手段，先把徐庶的母亲骗到许昌，又以徐庶的母亲要挟徐庶前往（因为徐庶为人至孝）。没想到徐庶的母亲却是个奇人，见到儿子被骗到曹营，弃明投暗，替他感到羞愧，一怒之下“领盒饭”去了。就这样，徐庶好不容易找到的明主，可惜有缘无分，还搭上了自己的母亲。因此，徐庶立誓终生不为曹操献一策。
可见，徐庶是个很有才能的人，他的学识不次于诸葛亮。本想寻一位明主、找一份好工作，力图将东汉这座即将倒塌的大厦扶正。这不仅能施展自己的满腹才华，也能为天下大业做一番贡献，从而体现一下自己的人生价值。然而，人都有不足之处。徐庶的软肋在于“至孝”。虽然在战略战术上看的高远，但对自己、和母亲一却点都不了解。既没有看清自己的软肋（防止被人利用），也不了解母亲的个性。自己的“愚孝”与母亲的“高义”正好发生了碰撞，结果不单痛失了母亲，也让一腔抱负化为了泡影。
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