竖琴是一种大型拨弦乐器，是现代管弦乐团的重要乐器之一。竖琴可作独奏、重奏和合奏，属多功能的复音乐器。其流传地区甚广，在欧洲、美洲和亚洲等地区亦有出现竖琴类的乐器。竖琴在古埃及称为贝尼琴，古希腊和古罗马称为里拉琴，中国有一种称之为箜篌的竖琴。
竖琴与箜篌、古典吉他、鲁特琴等古老的西洋弹拨乐器都是由新石器时代的原始弦琴衍化而来，原始弦琴常在原始部落中扮演占卜、丧葬、祈雨等祭祀工具，可以认为它一切古典式弦琴的起源。随着人类音乐艺术发展的不断需要，原始弦琴开始了拓宽音域的努力，其中一支采用增加弦数拓宽音域，竖琴的乐器形式便产生了(另一支则通过指板按弦改变音高，衍化成鲁特琴的雏形)。到古希腊及美索布达米亚时期，古典式弦琴早已从走入民间，成为吟游诗人的伴奏乐器，不再局限于祭祀。
“Harpa”这个字的第一次出现，是在公元600年左右；早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。目前被发掘的第一把拱形竖琴（archedharp），是出现在美索布达米亚平原，年代为公元前2500年。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴弦。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。
竖琴乐器的演变，有一大部分是为了克服调性及半音的限制。16世纪时，双排弦竖琴问世。这种竖琴，有两排平行的弦，加上去的那一排，就像钢琴的黑键，负责半音的弹奏。后来，克劳迪奥·蒙特威尔第（Monteverdi）的歌剧“Orfeo（1607）”里所使用的竖琴，就是双排弦竖琴。
在双排弦竖琴后，又出现了三排弦竖琴及镰钩竖琴。镰钩竖琴的原理，与后来发展的音级竖琴很相似，它是先将几个特定的音调低半音，然后以左手操纵镰钩而将音升高半音。
继双排弦与三排弦竖琴之后，在18世纪时出现了交叉弦竖琴，及半音阶竖琴。交叉弦竖琴共有76根弦，44根在左边，32根在右边。这些竖琴，因为在弹奏上的困难与乐器本身的限制，几乎都不使用了，只有在特殊表演或展览中出现。这个世纪，在爱尔兰竖琴方面，JohnEgan也发明了半音器。藉由手来调整位于琴弦上端的半音器，可以改变琴弦长短，而得到所需要的调性；这就是现在还普遍使用的半音器竖琴。
由于具有丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，主要担任的是和声伴奏和滑奏式的装饰句，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。在室内乐中，竖琴也是重要的独奏乐器。独奏时能奏出柔和优美的抒情段或华彩乐段，极具感染力。
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