看到有夥計留言說對機械臂挺感興趣，行那鄙人就再發點希望對大家有所幫助。當然大家對其它機械或者說網絡開發，硬件自動化上有感興趣的，鄙人恰好懂點的就發點大家一起學習交流，可以隨便留言哈。
這裡說一下，鄙人畢竟不是專門做頭條的，平時都跟偏技術類的東西打交道，入住頭條呢也是想在這個平臺上面結識點人一起學習交流，所以還請大家多多包涵、多多關照，鄙人感激不盡~
說道機械臂性能的問題呢，無非就是精度跟扭矩。所以在這鄙人簡單說一下不同機械臂之間的差距，好讓打算採購機械臂或者說剛開始瞭解機械臂的夥計們心裡上有點底。
首先先說一下最常見的機械臂性能因素，也就是扭矩跟功率上的問題。
扭矩跟功率這點大家應該都明白，扭矩越大，力量越大，工作效率自然越高。就像買一輛車排量越大，自然跑得越快，爬坡效率更高。功率呢與之同理，40瓦的熱水壺跟80瓦的熱水壺燒水的速度肯定有差距。所以在選用機械臂的時候務必要對電機的扭矩做了解，拿激光筆的跟搬箱子的對電機的要求肯定不一樣。扭矩選小了不但效率跟不上還可能燒燬電機。
再就是驅動器的差異，這點很重要，可以說是性能的根本差別。
驅動器可以分以下幾種：
1．液壓式 組成上：通常由液動機、伺服閥、油泵、油箱等組成。特點：具有很大的抓舉能力，結構緊湊，動作平穩，耐衝擊，耐振動，防爆性好，缺點：液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。
2．氣動式 組成上：通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成。特點：氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。缺點：難以進行速度控制，氣壓不可太高，抓舉能力較低。
3．電動式 組成上：驅動電機一般採用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機組成。特點：電源方便，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳遞、處理方便，並可以採用多種靈活的控制方案。缺點：由於電機速度高，通常採用減速機構。
在靜態精度上，家用民用機械臂由於成本問題，通常都採用普通舵機，精度上誤差1~3度都十分正常。再就是電機長久的消耗，齒輪咬痕磨損也會導致精度下降，好比剛買的風扇完全感覺不到晃盪，用久了以後可以明顯的感到晃盪。但是在工業機械臂上，要求較高，電機一般都採用進口大廠商的高精度電機，質量上乘，很少會出現空隙過大這種情況。
再者，控制器頻率不同，傳感器、代碼等誤差等也會影響精度。
最後呢在機械臂的整體設計上，包括結構用料等造成的影響。
精度上，除了本身的旋轉角度精度外，作用器的精度也不容忽視，知名廠商的工業級機械臂都可以精確到mm級。
結構設計上，自由度是一個大問題，很顯然自由度越低，精度越高。除此之外緊湊的結構同樣可以讓精度昇華，不然大的縫隙，或者說掐得太緊同樣影響精度。
本次呢就介紹這麼多啦，大家感興趣可以留言啦。
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