【本文由成途工業放機器人培訓中心推薦】
座標系包含：
1、基座標系(Base Coordinate System)
2、大地座標系(World Coordinate System)
3、工具座標系(Tool Coordinate System)
4、工件座標系(Work Object Coordinate System)
工業機器人的座標形式有直角座標型、圓柱座標型、球座標型、關節座標型和平面關節型。
1）直角座標/笛卡兒座標/臺架型（3P） 這種機器人由三個線性關節組成，這三個關節用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉關節，用來確定末端操作器的姿態。
這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機實現；它可以兩端支撐，對於給定的結構長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。
但是，它的操作範圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且佔地面積大，運動速度低，密封性不好。
2）圓柱座標型（R3P） 圓柱座標機器人由兩個滑動關節和一個旋轉關節來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節來確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作範圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可採用液壓驅動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內部。
但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空 間；直線驅動器部分難以密封、防塵；後臂工作時，手臂後端會碰到工作範圍內的其它物體。
3）球座標型（2RP） 16 球座標機器人採用球座標系，它用一個滑動關節和兩個旋轉關節來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉關節確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中心支架附近的工作範圍大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該 座標複雜，難於控制，且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區的問題。
4）關節座標型/擬人型（3R） 關節機器人的關節全都是旋轉的，類似於人的手臂，是工業機器人中最常見的結構。
5）平面關節型 這種機器人可看作是關節座標式機器人的特例，它只有平行的肩關節和肘關節，關節軸線共面。
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