穩態下研究的機械手運動學分析只限於靜態位置問題的討論，未涉及機械手運動的力、速度、加速度等動態過程。
實際上，機械手是一個複雜的動力學系統，機械手系統在外載荷和關節驅動力矩（驅動力）的作用下將取得靜力平衡，在關節驅動力矩（驅動力）的作用下將發生運動變化。
穩態下研究的機械手運動學分析
機械手的動態性能不僅與運動學因素有關，還與機械手的結構形式、質量分佈、執行機構的位置、傳動裝置等對動力學產生重要影響的因素有關。
機械手動力學主要研究機械手運動和受力之間的關係，目的是對機械手進行控制、優化設計和仿真。
機械手動力學主要研究機械手運動和受力之間的關係
機械手動力學主要解決動力學正問題和逆問題兩類問題：
（1）動力學正問題是根據各關節的驅動力（或力矩），求解機械手的運動（關節位移、速度和加速度），主要用於機械手的仿真；
（2）動力學逆問題是已知機械手關節的位移、速度和加速度，求解所需要的關節力（或力矩），是實時控制的需要。
動力學逆問題是已知機械手關節的位移、速度和加速度
頭條號/RND非標自動化，後續文章將通過實例介紹與機械手速度和靜力有關的雅可比矩陣，在機械手雅可比矩陣分析的基礎上進行機械手的靜力分析，討論動力學的基本問題，對機械手的動態特性作簡要論述，以便為機械手編程、控制等打下基礎。
瀏覽此文章的人也喜歡：
分享到:
