首先，我們介紹一個概念，長度當量LU；
LU是length unit的縮寫，是長度單位，默認值，相當於編碼器的兩個脈衝之間所走過的長度。
不同型號的電機，使用的編碼器不同，電機速度、尺寸不同，所對應的兩個脈衝之間的距離也不相同。脫離了具體的電機和編碼器的話，討論1LU等於多少毫米是沒有任何意義的。
西門子家的epos，位移單位為LU，速度單位為1000LU/min，加速度單位為1000LU/S^2。
第二個概念，編碼器分辨率：
根據實際的編碼器決定了電機轉一圈的脈衝個數，對於V90而言其伺服電機存在兩種編碼器類型:
- 增量型編碼器
- 絕對型編碼器。
第三個概念，每轉脈衝數 (ppr):
使電機轉一圈則上級控制器需要發出的脈衝數
- 電子齒輪比 = 編碼器分辨率/P29011。 P29011 是電機轉一圈需要的脈衝數
- 當P29011=0, 電子齒輪比 = P29012/P29013
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