1、這一節我們主要講述不帶協調功能的外部軸仿真，下面以三軸變位機為例，打開上一節新建的項目，因為機器人底座、變位機模型已經導入，我們這裡直接新建弧焊機器人，選擇維護模式啟動（當然這裡也可以選擇標準模式啟動，機器人創建完成後再進入維護模式進行下一步操作），如下圖：
2、進入維護模式後，（按空格鍵進行選擇、按Enter鍵下一步、按Esc返回上一步）選擇系統—初始化—語言改為英文—選擇1-06VXH12-A0*（AR1440）—添加三個外部軸TURN-1（S1大翻轉、S2、S3小翻轉），按Enter鍵下一步，直到外部軸正負極限、減速比設置界面；
3、如下圖設置外部軸正負極限和減速比，Enter；
4、選擇電機、伺服放大器、整流器的規格型號，設置最大轉速，Enter；
5、直接默認弧焊，Enter進入下一步，直到彈出對話框選擇YES；
6、如下圖所示對話框，點擊下一步直到完成，機器人設置對話框點擊確定，另存為三軸變位機仿真項目；
7、先將S1、S2、S3外部軸座標調整到變位機的3個旋轉軸中心位置，注意座標帶箭頭的方向為迴轉軸線，完成後再將夾具、變位機框架移動到如下圖模型樹所示的各層級下面：變位機框架、S2、S3移動到S1下面；OP30B移動到S2下面；OP30A移動到S3下面，完成後可以轉動外部軸查看效果；
8、將R1放置到機器人底座上面，從模型庫安裝一把焊鉗到機器人T軸法蘭，完成以上步驟後機器人就可以對每一個外部軸進行單獨控制，若想同時控制多個軸組，需要進入安川模式，開啟FD090參數（改為1）；
9、FD參數修改完成後重啟示教器，進入設置新建軸組，如下圖；
10、新建機器人程序，選擇不同的軸組控制不同的外部軸；
11、打開R1_S1S2S3程序，示教兩個點來查看效果，保存、退出。下一節講解機器人和外部軸協調功能的設定。
