三力平衡匯交定理：
作用在剛體上三個相互平衡的力，若其中兩個力的作用線匯交於一點，則此三力必在同一平面內，且第三個力的作用線通過匯交點。（逆定理不存在）
約束：對非自由體的位移起限制作用的物體。
約束力：約束對非自由體的作用力。
約束力的特點：力的大小待定；方向與該約束所能阻礙的位移方向相反；作用點在接觸處。
工程常見的約束：
1、光滑接觸約束:具有光滑接觸面（線、點）的約束。
光滑支承接觸對非自由體的約束力，作用在接觸處；方向沿接觸處的公法線並指向受力物體，故稱為法向約束力（壓力）。
2、由柔軟的繩索、膠帶或鏈條等構成的約束。
柔索只能受拉力，又稱張力。
柔索對物體的約束力沿著柔索背向被約束物體。
膠帶對輪的約束力沿輪緣的切線方向，為拉力。
3、光滑鉸鏈約束（徑向軸承、圓柱鉸鏈、固定鉸鏈支座等）
（1） 、徑向軸承（向心軸承）
約束特點： 軸在軸承孔內，軸為非自由體、軸承孔為約束。
約束力： 當不計摩擦時，軸與孔在接觸為光滑接觸約束——法向約束力。
約束力作用在接觸處，沿徑向指向軸心。
當外界載荷不同時，接觸點會變，則約束力的大小與方向均有改變。
可用二個通過軸心的正交分力表示。
（2） 、光滑圓柱鉸鏈
圓柱鉸鏈簡稱鉸鏈，它是由銷釘將兩個孔構件連接在一起而成的，如果兩個構件中有一個固定在底面或機架上，這種約束稱為固定鉸鏈支座，簡稱固定鉸支。
約束特點：由兩個各穿孔的構件及圓柱銷釘組成，如剪刀。
約束力：
光滑圓柱鉸鏈：亦為孔與軸的配合問題，與軸承一樣，可用兩個正交分力表示。
一般不必分析銷釘受力，當要分析時，必須把銷釘單獨取出。
（注：隨著構件上所受的主動力不同，銷釘和孔的接觸點的位置也隨之不同。所以，當主動力尚未確定時，約束力的方向預先不能確定。但其作用線必垂直於銷釘並通過圓心。即約束力通過鉸鏈中心，方向待定。）
（3） 、固定鉸鏈支座
約束特點：
由上面構件1或2 之一與地面或機架固定而成。
約束力：與圓柱鉸鏈相同
以上三種約束（徑向軸承、光滑圓柱鉸鏈、固定鉸鏈支座）其約束特性相同，均為軸與孔的配合問題，都可稱作光滑圓柱鉸鏈。
4、其他類型約束
（1）、滾動支座
約束特點：
在上述固定鉸支座與光滑固定平面之間裝有光滑輥軸而成。
約束力：構件受到垂直於光滑面的約束力，指向不定。
(2) 、球鉸鏈
約束特點：通過球與球殼將構件連接，構件可以繞球心任意轉動，但構件與球心不能有任何移動。
約束力：當忽略摩擦時，球與球座亦是光滑約束問題。
約束力通過接觸點，並指向球心，是一個不能預先確定的空間力。可用三個正交分力表示。
（3）、止推軸承
約束特點：
止推軸承比徑向軸承多一個軸向的位移限制。
約束力：比徑向軸承多一個軸向的約束反力，亦有三個正交分力
5、鏈杆約束：
兩端鉸鏈連接、自重不計的直杆定義為鏈杆，也稱為二力杆。約束力沿鏈杆
的中心線，指向不定。（彎曲二力杆，約束力作用線在杆兩端點連線上。）
二力構件：兩點受力、自重不計的構件。
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