龍場悟道:
說起王陽明心學則不得不先從“龍場悟道”開始，王陽明當時正處於諸多人生困苦的際遇中，他躺在為自己打造的石棺中，通過不斷回想反思當初所學和以往的人生經歷與感悟，最終在龍場悟道，悟出“心即理”和“知行合一”。邁出了王陽明心學的第一步，這是他所學儒釋道知識和其自身人生經歷感悟的綜合結果。
龍場訓諸生:
之後王陽明在“龍場訓諸生”中說道:汝未看此花時，此花與汝心同歸於寂。汝來看此花時，則此花顏色一時明白起來。便知此花不在你的心外。
這裡和佛教禪宗的一則典故相似。
《壇經》中記載：“當時有風吹幡動。一僧說風動，一僧說幡動。諍論不已。惠能上前說：‘你們辯論不休的原因不是風動，幡動，而是你們作為修行人的心在躁動，心不清淨啊！
在看到這兩則典故時人們往往把眼光落於文中的“人心”二字，而相對忽略了文中的“花、風、幡”，恰恰這些才是更為重要的部分。他們藉此闡明瞭自己學說裡面的世界觀，這便與道家學說產生了關係。老子在《道德經》中所說:有物渾成，先天地生，吾不知其名，強之曰:道。這說明在天地未生之時便有了道的存在，世上萬物包括天地都在不斷變化之中，只有“道”是恆常不變的但它卻是無所不包具有演化萬物的功能。
典故中用“花、風、幡”代指“道”，當人們看到這些時，“道”便被感應，“人心”得道！由於“道”的功能作用便演化出各人所見之相，而整個過程中“道”始終如常未曾有過變化，類似於化學反應中的催化劑，不過“道”遠不止如此！
天泉四句證道:
無善無噁心之體，
有善有惡意之動。
知善知惡是良知，
存善去惡是格物。
所謂的天泉證道，便是上面的這 四句話。
自王明陽龍場悟道之後，他便不斷的發展完善自己的學說，隨後又提出了“致良知”的理論。眾所周知，“格物”和“致知”是儒家學說的一大主題，可能由於年少時格竹子一事王陽明對此主題一直耿耿於懷吧。
由此王陽明心學基本完備成形，關於“心即理”和“致良知”，“心即理”從表面理解比較容易，但要注意此心是何心，是所有的心還是特指某一種或某幾種，還有“致良知”，如何確定“良知”以及怎樣去“致良知”，這些在王陽明晚年提出的“天泉四句證道”中有了很好的解答。
“無善無噁心之體”說明心的本性非善非惡，類似禪宗所說心性即佛性的不二法門，由此自然不存在上面所提出“心即理”有關的疑問。
“有善有惡意之動”心中起了意便有了善惡之別，這裡面的“意”指的是心中有了執著若在進一步會轉化為情緒，情緒一般包括:喜、怒、哀、樂、嗔等，這時便要像王陽明所提昌的那樣打坐了，以求平復情緒，不過一旦起意有了各種各樣的情緒之後，僅憑打坐是平復不了所有的情緒的，最終會留下一種特殊的情緒，那便是慈悲，慈悲便是人情，這是做人的根本，慈悲不只是對外在更是對自己。
“知善知惡是良知，存善去惡是格物。”慈悲心一出來自然便知善知惡，順著慈悲心去行存善去惡之事，時時修持不怠，日日新，月月新，日積月累達成至善。如同道教修行一般，純陽之體稱為仙，至善之體則為聖。
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