KUKA機器人錯誤編號以及原因：
ERROR 105
由刻度調節引起的急停
刻度調節軟鍵被壓\\退出校正菜單，按壓取消鍵兩次
ERROR 108動力制動激活
ERROR 110
前進軌道的側面不能連接外部軸
在較高速移動側面中外部軸的聯接
ERROR 113數值溢出
ERROR 118散熱器溫度過高
ERROR 120電機封死
ERROR 121電流過大
ERROR 122制動故障
ERROR 123電壓過低
ERROR 124電壓過高
ERROR 125電機過流
ERROR 126超過調節極限
ERROR 131總線電壓充電單元故障
ERROR 132制動故障製造
ERROR 144放大器錯誤
KUKA常見故障及維修方式
Q:
如何解決庫卡機器人開機示教器黑屏無反應故障
A:
第一、打開控制櫃，查看庫卡PC 機硬盤是否運行，擦拔顯卡和內存，並清除鏽跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開機下是否有壓降等。
第二、檢查各軸驅動器是否存在報警故障，示教器線接口纜是否鬆動。
第三、更換觸攬屏以及驅動電路板。
Q:
如何解決庫卡機器人開機示教器黑屏無反應故障
A:
第一、打開控制櫃，查看庫卡PC 機硬盤是否運行，擦拔顯卡和內存，並清除鏽跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開機下是否有壓降等。
第二、檢查各軸驅動器是否存在報警故障，示教器線接口纜是否鬆動。
第三、更換觸攬屏以及驅動電路板。
Q:
KUKA機器人示教器觸摸不良或局部不靈
A:
更換觸摸面板
Q:
KUKA庫卡機械手示教器無顯示
A:
維修或更換內部主板或液晶屏)
Q:
KUKA機器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏,摔破等
A:
更換液晶屏
Q:
KUKA庫卡機械手示教盒按鍵不良或不靈
A:
更換按鍵面板
Q:
KUKA機器人示教盒有顯示無背光
A:
更換高壓板
Q:
KUKA庫卡機械手教導盒操縱桿XYZ軸不良或不靈
A:
更換操縱桿
Q:
KUKA機器人教導盒急停按鍵失效或不靈
A:
更換急停按鍵
Q:
開機座標系無效
A:
解決方案：配置→當前工具/基座標→工具號→1
Q:
專家登錄
A:
解決方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸
Q:
如何設置END
A:
解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF
Q:
程序第一條設置為home位置
A:
編輯程序時，第一條指令要設為home位置，這時我們在最後可以直接找到home位置的標準，可以節省手動移動機器人的操作時間。
Q:
當測試遇到突發狀況（預熱失敗、程序錯誤），如何手動關閉輸出信號
A:
解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數(關閉或者打開)
在問題解決完畢後我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)
Q:
6D鼠標失效的解決方式
A:
系統指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示，鼠標失效了，我們這時可以鬆開驅動，從新按下去等待驅動指示 I 變為綠色即可。
Q:
如何從電腦中拷貝程序
A:
解決方案：專家登陸後→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
Q:
機器人開啟了自我保護無法操作怎麼辦？
A:
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統保護限制可以移動，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置後把“允許運動”的數值調成5 即可。
Q:
下列情況下KUKA機器人需要重新標定零點
A:
1、機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡後會丟失零點。
2、機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。手動刪除零點。
3、開機失效，直接就關機會丟失零點。
Q:
程序數據參數
A:
切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%
機器人移動速度PTP是20% 或者10%
直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%
輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷
Q:
KUKA庫卡機器人死機故障具體操作過程
A:
打開控制櫃,找到計算機的電源(這個電源接頭在計算機的上方,距離鍵盤和鼠標插口比較近)並將其拔掉,等待30秒後在將其 重新連接好, 進行重啟。你會發現整個過程中, KUKA庫卡伺服系統始終處於工作狀態,避免了無法存儲RDC的問題。
Q:
KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱甚至冒煙怎麼辦?
A:
1、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障原因
①電源電壓過高;
②電源電壓過低,電動機又帶額定負載運行,電流過大使繞組發熱;
③修理拆除繞組時,採用熱拆法不當,燒傷鐵芯;
④電動機過載或頻繁起動;
⑤電動機缺相，兩相運行;
⑥重繞後定於繞組浸漆不充分;
⑦環境溫度高電動機表面汙垢多,或通風道堵塞。
2、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障排除
①降低電源電壓(如調整供電變壓器分接頭) ;
②提高電源電壓或換粗供電導線;
③檢修鐵芯,排除故障;
④減載;按規定次數控制起動;
⑤恢復三相運行;
⑥採用二_次浸漆及真空浸漆工藝;
⑦清洗電動機,改善環境溫度,採用降溫措施。
Q:
庫卡機器人故障信息(軟件限位開關 + A3)，不能回到原點，怎麼解決處理？
A:
（ 1 ）先將機器人 KCP 操作板上工作模式開關選擇到示教方式
（ 2 ）觀察擰緊軸回零時是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵 打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項，操作退出當前產品加工程序選擇回零程序。
（3）一直按住手動電源開關（KCP 操作板背面 3 個白色按鍵任意一個均可），同時按住程序向前綠色鍵 直至機器人回到原點不動，回零結束後機器人擰緊機操作對話界面（ 西門子顯示屏）右上角會顯示綠色回零字符標誌。
（4 ）如果幹涉先按下述方式移動到安全位置再按步驟 2和 3 回零，首先按下左側豎排白色按鍵的第一個按鍵，選擇手動移動方式中的+—號方式。
Q:
故障報警——提示文字：程序堆棧溢出
A:
更改程序的結構。
Q:
故障報警——提示文字：提示過多
A:
KRC 肯定要引導.
Q:
故障報警——提示文字：當讀“O 文件”時出錯。
A:
拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改註冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。
Q:
故障報警——提示文字：發現壞的或不知名的硬件
A:
重新安裝或改變硬件配置。
Q:
故障報警——提示文字：伺服系統DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的。
A:
從聯絡母線上拔出不能支持的設備。
Q:
故障報警——提示文字：電機相序錯誤（軸）
A:
驅動器的電源開關，檢查電源模塊，DSE。
Q:
故障報警——提示文字：外部急停開關被壓下。
A:
檢查急停按鈕。
調整並確認告知的故障。
Q:
控制器主板上的電池兩年換一次如何更換控制櫃電池？
A:
1、 準備一節新的3V鋰電池。
2、機器人通電開機正常後等待30秒。
3、 機器人關電，打開控制器櫃子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4、 裝上新電池，插好接頭。
Q:
如何更換機器人本體電池：
A:
1、保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
2、 打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
3、 換上新電池，注意不要裝錯正負極。
4、 蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
Q:
kuka機器人本體與控制櫃無法匹配該如何解決
A:
1.在機器人隨機附件的光盤文件夾（或者同型號機器人本體的光盤文件夾）裡找到KRC光盤，光盤名稱的格式一般為‘KR CVx.x.xxBuild 效
2.根據機器人銘牌上的路徑（如下圖紅框裡），找到Smachine.dat和Srobcor.dat兩個文件，複製到U盤或軟盤；
3.將U盤或者軟盤插入新的機器人控制櫃，在機器人示教器上設置用戶權限為‘管理員’；
4.同時按示教器上的‘CTRL'+‘ESC’鍵，進入機器人的WINDOWS系統，打開U盤或者軟盤，複製來自光盤上的兩個文件；
5.通過‘Start’菜單打開‘RUN'，在文本框裡輸入‘C:\\KRC\\ROBOTER\\KRC\\R1\\Mada'，點‘ENTER’打開；
6.將U盤或者軟盤裡的兩個文件，粘貼覆蓋到當前這個位置；
7.通過‘Start’菜單點‘SHUTDOWN’，選擇‘RESTART’後點‘ENTER’重新啟動系統；
8.系統啟動完成後通過示教器的‘幫助’一>‘關於’一>‘機器人’查看機器人型號，確認所顯示的機器人型號是否與機器人本體銘牌上的型號符合。
Q:
KUKA庫卡機器人進不了系統維修怎麼辦
A:
認真觀察變頻器內部有無破損，是否有焦黑的部件，電容是否漏液等等。
Q:
KUKA機器人一臺LG-IS3-43.7kW變頻器一啟動就跳“OC”
A:
打開機蓋沒有發現任何燒壞的跡象，在線測量IGBT(7MBR25NF-120)基本判斷沒有問題，為進一步判斷問題，把IGBT拆下後測量7個單元的大功率晶體管開通與關閉都很好。在測量上半橋的驅動電路時發現有一路與其他兩路有明顯區別，經仔細檢查發現一隻光耦A3120輸出腳與電源負極短路，更換後三路基本一樣。模塊裝上上電運行一切良好。
Q:
一臺BELTRO-VERT2.2kW變頻通電就跳“OC”且不能復位。
A:
首先檢查逆變模塊沒有發現問題。其次檢查驅動電路也沒有異常現象，估計問題不在這一塊，可能出在過流信號處理這一部位，將其電路傳感器拆掉後上電，顯示一切正常，故認為傳感器已壞，找一新品換上後帶負載實驗一切正常。
Q:
一臺臺安N2系列3.7kW變頻器在停機時跳“OU”
A:
在修這臺機器之前，首先要搞清楚“OU”報警的原因何在，這是因為變頻器在減速時，電動機轉子繞組切割旋轉磁場的速度加快，轉子的電動勢和電流增大，使電機處於發電狀態，回饋的能量通過逆變環節中與大功率開關管並聯的二極管流向直流環節，使直流母線電壓升高所致，所以我們應該著重檢查制動迴路，測量放電電阻沒有問題，在測量制動管(ET191)時發現已擊穿，更換後上電運行，且快速停車都沒有問題。
Q:
一臺CT18.5kW變頻器上電跳“Uu”
A:
經檢查這臺變頻器的整流橋充電電阻都是好的，但是上電後沒有聽到接觸器動作，因為這臺變頻器的充電迴路不是利用可控硅而是靠接觸器的吸合來完成充電過程的，因此認為故障可能出在接觸器或控制迴路以及電源部分，拆掉接觸器單獨加24V直流電接觸器工作正常。繼而檢查24V直流電源，經仔細檢查該電壓是經過LM7824穩壓管穩壓後輸出的，測量該穩壓管已損壞，找一新品更換後上電工作正常。
Q:
一臺DANFOSSVLT5004變頻器，上電顯示正常，但是加負載後跳“DCLINKUNDERVOLT”(直流回路電壓低)
A:
這臺變頻器從現象上看比較特別，但是你如果仔細分析一下問題也就不是那麼複雜，該變頻器同樣也是通過充電迴路，接觸器來完成充電過程的，上電時沒有發現任何異常現象，估計是加負載時直流回路的電壓下降所引起，而直流回路的電壓又是通過整流橋全波整流,然後由電容平波後提供的，所以應著重檢查整流橋，經測量發現該整流橋有一路橋臂開路，更換新品後問題解決。
Q:
一臺ABBACS50022kW變頻器客戶反映在運行半小時左右跳“OH”
A:
因為是在運行一段時間後才有故障，所以溫度傳感器壞的可能性不大，可能變頻器的溫度確實太高，通電後發現風機轉動緩慢，防護罩裡面堵滿了很多棉絮(因該變頻器是用在紡織行業)，經打掃後開機風機運行良好，運行數小時後沒有再跳此故障。
Q:
一臺富士G9S11KW變頻器，輸出電壓相差100V左右。
A:
打開機器初步在線檢查逆變模塊(6MBI50N-120)沒發現問題，測量6路驅動電路也沒發現故障，將其模塊拆下測量發現有一路上橋大功率晶體管不能正常導通和關閉，該模塊已經損壞，經確認驅動電路無故障後更換新品後一切正常。
Q:
一臺LGIH55KW變頻器在運行時經常跳“OL”。
A:
據客戶反映這臺機器原來是用在37kw的馬達上的，現在改用在55kw的馬達上。參數也沒有重新設置過，所以問題有可能出在參數上，經檢查變頻電流極限設置的為37kw馬達的額定電流，經參數重新設置後帶負載一切正常。
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