心大壓爛肺
我是薩沙，我來回答。
有過好幾次戰爭。
在著名的薩爾滸戰役中，朝鮮曾經出兵1萬3000人助戰。
但薩爾滸戰役中，明軍大敗，朝鮮援助也被擊潰，傷亡數千人，多名高級軍官包括主帥姜弘立在內投降。
當時滿清為了拉攏朝鮮，將被俘的朝鮮軍官都放了回去。
此戰失敗以後，朝鮮國王光海君判斷遼東局勢轉為滿清佔優，開始轉為中立，不再支持任何一方。
不過，1623年，朝鮮發生政變，仁祖被西人黨擁上了王位。仁祖上臺以後，認為滿清是野蠻人，朝鮮是禮儀之邦不能和蠻夷合作。
所以，朝鮮的政策再次轉為支持明朝，斷絕了和滿清的貿易。
而當時滿清因為明朝的經濟封鎖，國內極為困難，對於朝鮮貿易非常依賴。
同時，朝鮮默認明朝的將領毛文龍以朝鮮的鐵山城為根據地，不斷襲擊滿清。
由此，滿清極為惱怒，於1627年發動第一次對朝鮮的入侵，這就是丁卯戰爭。
滿清四大貝勒之一的阿敏便率軍三萬，入侵朝鮮。
面對滿清的入侵，朝鮮軍民堅決反抗，苦苦支撐3個月。但滿清軍隊戰鬥力強大，他們先擊敗毛文龍，後者率兵逃到皮島。
期間，滿清強迫被俘虜的朝鮮人剃髮易服，遭到眾多朝鮮人的堅決反對。於是，滿清對平山、開城等地進行屠城，殺死不服從的軍民數萬人，焚燬糧草百餘萬。
滿清大軍攻陷平壤，逼近南漢山城，然後壓迫朝鮮屈服。
當時仁祖已經率領文武官員逃到了江華島，也就只能屈服。
朝鮮重新和滿清進行貿易，並且向滿清進貢，兩國結盟。
隨後，滿清從朝鮮全境撤軍。
不過，但是朝鮮並非真心與後金結盟，仍暗中支持明朝，為後來的丙子戰爭埋下了禍根。
此次滿清在朝鮮境內肆意屠殺、搶劫，無惡不作，引起朝鮮民族強烈的仇恨心理。
隨後多年，朝鮮對滿清陽奉陰違，用各種手段抵制。
1636年四月，皇太極稱帝，改國號為大清，要求朝鮮向滿清稱臣。
但是，朝鮮認為滿清是蠻夷之國，根本不予承認，他們只承認明朝是朝鮮的宗主國。
當時朝鮮一國上下群情洶湧，掌令洪翼漢就上斥和疏言“臣墮地之初，只聞有大明天子耳...今乃服事胡虜，偸安僅存，縱延晷刻，其於祖宗何，其於天下何，其於後世何？”
由於朝鮮拒不承認滿清是宗主國，同年滿清再次入侵朝鮮，這就是丙子戰爭。
丙子戰爭中，滿清出動10萬大軍，長驅直入，殺入朝鮮腹地，包圍仁祖所在的南漢山城。
南漢山城守軍堅持了幾個月之久，期間滿清軍隊在朝鮮四處攻打，皇太極遣多爾袞襲破江華島，俘虜朝鮮王妃、王子、宗室、群臣家屬等眾。前右議政金尚容、前右承旨洪命亨、司僕寺主簿宋時榮、前司憲府掌令李時稷等人不願成為清兵的俘虜，自殺身亡。
此時朝鮮已經基本淪陷，仁祖只得投降，向皇太極行三跪九叩之禮。
這就是歷史上的“丁丑下城”。雙方簽訂和議：
- 朝鮮成為清朝的藩屬國。
- 朝鮮斷絕與原宗主國明朝的關係。
- 朝鮮仁祖長子李溰、次子李淏赴奉天作人質。
- 朝鮮應向清朝朝貢。每年黃金百兩、白銀千兩、水牛角二百對、貂皮百張、鹿皮百張、茶葉千包、水獺皮四百張、青黍皮三百張、胡椒十鬥、腰刀二十六口、順刀二十口、蘇木二百斤、大紙千卷、小紙千五百卷、五爪龍席四領、花席四十領、白苧布二百疋、綿綢二千疋、細麻布四百疋、細布萬疋、布四千疋、米萬包。
- 清朝攻打明朝所屬的島嶼皮島時，朝鮮應該出兵、出軍艦五十艘協助。
- 清朝禁止朝鮮大量修建城堡等防禦工事。
由此，朝鮮成為滿清的藩屬國。
雖然被武力打敗，但朝鮮人尤其是讀書人對滿清非常反感，稱呼清朝為“胡虜”，斥責來朝鮮的滿族官員為“胡狗”。
朝鮮方面僅僅在外交上使用清朝年號，在國內則不使用。朝鮮讀書人仍然以明朝藩屬國自居，在學校公開使用“崇禎”、“後崇禎”等年號，致使“崇禎”這個年號被朝鮮兩班士大夫沿用數百年。
薩沙
朝鮮被清朝征服，其實是經歷了一個漫長的過程。
我們都知道：清朝的前身是建州女真。
在努爾哈赤的祖先猛哥帖木兒的時代，建州女真既朝貢於明朝，亦隸屬於朝鮮的“小中華秩序”。
因此，明朝和朝鮮無異於是女真人頭上的兩座大山。在明朝成化年間，他們雙方甚至還曾經聯手去剿滅建州女真的勢力。在這一歷史背景下——
清朝對朝鮮的征服，始於要求對方平等地看待自己。
在努爾哈赤年間，清朝早期的政體愛新國（aisin gurun）形成。與早先臣服於朝鮮的女真部落不同，此時草創國家的努爾哈赤開始追求與朝鮮平等的政治地位。
然而，朝鮮囿於雙方的歷史關係及明朝的封貢體系，速來對這種要求置若罔聞。這種態度最終誘發了1627年的丁卯之役。
皇太極派兵打入朝鮮半島，朝鮮被迫屈服，並與清朝約定成為彼此的兄弟之國。
隨著清朝政權規模的擴大，愛新國變成大清國（daicing gurun）後，清朝開始將自身視作與明朝地位等同的國家——朝鮮就必須成為清朝的朝貢國。
因此，皇太極要求朝鮮推舉他為帝。
這就意味著兩國不再是“兄弟關係”，而變成“父子關係”。朝鮮自然是不同意的，這個態度就是1636年丙子之役爆發的源頭。
最終，朝鮮被清朝打怕了，只能斷絕與明朝的關係，轉而成為清朝的屬國。
HuiNanHistory
朝鮮是明朝的附屬國，但是更重要的，它是滿清的鄰居。
大家要知道，朝鮮和沒有入關的滿清是直接接壤，這就導致了滿清要想毆打朝鮮是十分方便，比入山海關去搶劫還方便。
明朝對於滿清來說，是一個人口過億，常備軍幾百萬，能調動全國資源的龐然大物，滿清對於明朝的態度一直是畏懼的。要不是明朝自己自己作死，滿清根本不可能入主中原。
但是朝鮮對於滿清來說，是一個弱小的可以隨便欺負的鄰居，它宗主國自己都自顧不暇，更沒有可能去保護朝鮮。
而且朝鮮當時的王朝內部也和明朝一樣腐敗透頂，朝臣之間內鬥不止。滿清處於上升期，各項制度都是為戰爭打造，而作為鄰居的朝鮮內部腐敗，除了明朝的庇護，他一無所有，這個時候，滿清欺負朝鮮就是理所當然的。
滿清和朝鮮體量差不多，滿清暫時打不過明朝，但是對於朝鮮卻是可以穩穩壓一頭。當時滿清欺壓朝鮮到什麼程度呢？多爾袞掌權以後，第一件事就是向朝鮮討要公主要求和親，朝鮮還不敢不答應。
在很多的韓國電影裡，就有滿清士兵欺壓朝鮮的情節，喜劇片《浪漫刺客》就說了這個事。
尤其是在明朝殺害了牽制滿清的毛文龍之後，無所顧忌的滿清更是急不可耐的要征服朝鮮，但是在危難時刻，豬隊友明朝救了朝鮮。
明朝吳三桂引清兵入關，滿清看見了更大的世界，就放棄了全面吞併朝鮮而是選擇入主中原。
後來滿清佔領中原以後，對於朝鮮的興趣已經不大，只要它繼續臣服，就不打算吞併它。畢竟滿清也要幾個小弟來襯托自己的天朝上國地位。
西山講歷史
事實上朝鮮雖然表面上被清征服了，但是朝鮮從骨子裡就瞧不起滿清，甚至一直沿用崇禎年號。
公元1628年，清與朝鮮首次接觸，皇太極為攻打明朝。派人去朝鮮，想借船進攻明朝，當時的朝鮮國王直接拒絕了，說明是我的君父，我借給你船，等於幫你打我父親，船不能借。於是不了了之。
第二次是皇太極登基，派使者通知朝鮮，意思是我登基了，以後你們要來朝貢，又被拒絕了。後來皇太極登基，雖然朝鮮使節參加了登基大典，但是拒絕給皇太極行三跪九叩大禮。此事徹底激怒了皇太極，於是發兵攻打朝鮮，一路勢如破竹，朝鮮國王萬般無奈之下出城投降，並且行三跪九叩大禮，這件事也成了朝鮮的國恥！
後來雖然明面上使用清的年號，但是背地裡依然使用崇禎年號！
甚至到後來日本崛起，朝鮮崛起了親日派，因為朝鮮從內心裡一直是不承認清的，他們企圖借日本之手趕走滿清，甲午戰爭滿清戰敗之後，朝鮮的史書說這場戰爭是狗咬狗的戰爭，就可以看出朝鮮對清的態度了！
因此朝鮮其實從內心裡是一向視清為胡虜的，從來沒真正的服過！甚至在明亡後修建了大報壇祭祀太祖，萬曆，崇禎三位皇帝一直到19世紀！
古樓殘卷
這是個有趣而且值得探討的問題，我們知道朝鮮至古以來大多都是選擇了依附中原王朝作為附屬國而存在，而且在明朝更是關係密切與大明，甚至在大明滅亡之後民間還依然懷念它，那麼朝鮮這樣一個國家又是如何被清朝征服的呢？
登基之怒
1636年，皇太極在盛京（今瀋陽）稱帝，改國號“清”。朝鮮王國也派了兩個使節去盛京，一個叫羅德憲，一個叫李廓，這兩個人在盛京雖然參加了皇太極的登極大典，卻拒絕向皇太極行三跪九叩之禮，他們說：大明是朝鮮的宗主國，所以朝鮮的使節不能向大清的皇帝行三跪九叩之禮是不合理法的。”雖然此時明朝還沒有滅亡，但實際上清朝的版圖已經截斷了朝鮮與明朝的陸上溝通了，所以皇太極對如此不會來事的朝鮮也是十分憤怒，不久就開始籌備攻打朝鮮。
兵敗下跪
1637年正月，清兵出兵，一路勢如破竹很快便圍城，要求朝鮮仁祖李倧出城投降，向皇太極下跪，報當年登基大典之仇，眼看城內彈盡糧絕，走投無路，李倧考慮再三，決定妥協保國。
1637年正月二十九，朝鮮王國仁祖李倧脫下王者服裝，換上百姓的衣服，帶領50多個人，打開城門，走出城外，跟隨清兵進入大清兵營，並向皇太極行了三跪九叩之禮。這件事在朝鮮歷史上，叫做“丁丑下城”，成為了大韓民族的恥辱。
丁丑下城之後，朝鮮王國與大清帝國簽署了以下的協議：
1、朝鮮王國斷絕與明帝國的宗藩關係；
2、朝鮮王國成為清帝國的藩屬國；
3、朝鮮國王李倧的兩個兒子被大清押為人質；
4、朝鮮王國每年向清帝國進貢；
5、朝鮮王國不得大量修建防禦工事；
6、清帝國攻打明帝國屬土，朝鮮應該出兵出船相助。
就這樣，朝鮮成為了大清的附屬國。從此，朝鮮王國表面上廢除大明年號，並開始使用大清的年號，然而，朝鮮仍然對大明念念不忘，儘管在外交事務中對大清使用大清年號，在國內暗地裡仍然使用大明崇禎年號，直到明帝國滅亡之後也一直在使用。
以上便是我的回答，希望對您有所幫助，如果您有更多想法，歡迎在評論區留言，進行進一步討論。
蘑菇雅說
中國古代的歷代封建王朝和朝鮮半島上的數個政權都先後有著密切的交往，朝鮮半島上的數個政權曾經長期以藩屬國的身份與中國中原封建王朝保持關係，這期間雙方既有交流也有紛爭，既發生過唐朝聯合新羅滅亡百濟、高句麗的事件，也發生過元朝滅亡高麗王朝的事件。尤其是到了明清兩朝，朝鮮半島上唯一的政權李氏王朝曾長期與中國的明、清兩朝保持著宗藩關係。
雖然李氏王朝在五百年的歷史中先後臣服於明、清兩朝，但是實際上李氏王朝君臣上下對待明、清兩朝的態度是截然相反的，我們可以用“尊明貶清”這個詞語來準確的形容朝鮮李朝政府對待兩個王朝的態度，相比對待明朝的忠誠孝順而言，朝鮮對待清朝政府則是口服心不服的。尤其是在明清兩朝交替時期，朝鮮政府曾經多次與明朝政府一起對抗清朝，也因為朝鮮李氏王朝的這些舉動，招致了清朝（後金）政府先後兩次的大舉攻擊朝鮮。
明朝政府的忠實追隨者-朝鮮李氏王朝：
朝鮮李氏王朝與明朝是非常有淵源的，實際上就連“朝鮮”這個李氏王朝的國號都是明朝皇帝朱元璋冊封的，朝鮮國王的級別相當於中國的郡王一級，在明朝的絕大多數時間裡，朝鮮李朝的國王繼位、世子的冊立、皇后的選立，都需要得到明朝皇帝的同意才生效，對於這一點，當時的朝鮮王朝君臣是沒有任何意義異議的。朝鮮政府還曾經多次出兵參與明朝政府對於蒙古人和女真人的進攻。如果說明朝前期朝鮮李朝對於明朝是表面臣服的話，那麼之後隨之而來的朝鮮壬辰倭亂事件則讓朝鮮上至國王大臣，下至儒生百姓都對大明王朝感激涕零了。
日本豐臣秀吉發動的持續數年的侵朝戰爭讓軍備廢弛毫無準備的朝鮮李朝頃刻之間八道盡喪。如喪家之犬般驚慌失措的朝鮮國王攜后妃世子以及親貴大臣逃至鴨綠江邊。明朝政府看出豐臣秀吉意欲以朝鮮為跳板進攻明朝，於是發動近十萬精兵援助朝鮮，最終這場讓明朝政府耗資巨大損失慘重的萬曆援朝戰爭在中朝兩國聯合下取得勝利。一度處於滅亡邊緣的朝鮮李氏王朝得以重建。朝鮮君臣因此對明朝皇帝感激涕零，稱其對朝鮮有“再造之恩”。從此作為藩屬國的李氏王朝對待宗主國明朝更加俯首帖耳。如果說這種忠誠在之前是表面上的功夫，那麼在這之後便是發自肺腑的了。
明末清初滿洲鐵騎兩次攻陷朝鮮王京：
歷史轉眼就到了明朝末年，此時朝鮮李朝的北部編進接壤的已經不再是明朝的領土，這片原本的明朝的土地已經被新興的女真人（滿洲人的前身）所佔據，女真人通過多次戰爭，徹底佔領了明朝在遼東地區的領土，也因此隔絕了明朝與朝鮮接壤的土地。這時，女真人建立的清朝在入關之前對明朝的一系列軍事打擊中，始終希望能夠拉攏作為第三方的朝鮮站在自己這邊，與清朝共同反對付明朝，就如同滿洲人成功的拉攏了蒙古諸部統統打擊明朝一樣，新興的清朝政府也希望朝鮮能夠在自己滅亡明朝的過程中出一份力，但是朝鮮李朝畢竟不同於蒙古部落，蒙古和明朝是二百多年的世仇，而李朝則沐浴了大明兩百多年的皇恩浩蕩。
當蓄謀已久兵強馬壯的豐臣秀吉的兩次突然入侵讓兩百年不知戰爭為何物的李氏王朝措手不及、八道盡喪，朝鮮國王帶領王族和大臣逃到了中朝邊境，朝著北京的方向叩拜大明天子，祈求速發天兵拯救朝鮮，當時的明朝統治者萬曆皇帝看看破了日本的企圖佔領朝鮮進而略明朝的企圖，所以前後兩次，歷時七年，耗費了大量的財力物力援助朝鮮，最終將入侵朝鮮的日本勢力擊潰，朝鮮全境得以光復，朝鮮李氏王朝上下因此對明朝感恩戴德，視其為再生父母。
然而僅僅過了二十多年，隨著女真勢力的再度興起，努爾哈赤在東北地區建立了後金王朝，隨著不斷地傾略擴張，後金逐漸佔領了東北的大部分領土，特別是在女真人的勢力進入遼河流域以後，後進的版圖橫在了明朝與屬國朝鮮之間，清朝政府在與明朝的博弈和較量中一直希望作為第三方的朝鮮能夠站在自己這邊，無奈朝鮮是明朝的鐵桿粉絲，不僅沒有協助清朝對付明朝，反而在薩爾滸大戰中派出了一萬士兵援助明朝。朝鮮王朝的一系列忠於明朝對抗清朝的態度最終激怒了新興的清朝，皇太極繼承汗位後，打動了第一次侵朝戰爭，後金天聰元年，皇太極以二貝勒阿敏為主將，率軍攻朝，後金軍隊進入朝鮮境內後一路勢如破竹，接連攻下朝鮮重鎮義州、定州、郭山、安州、平壤、黃州、平山諸城，朝鮮國王李倧逃往江華島。至此後金軍對大獲全勝，李朝君臣被迫與後金定立城下之盟，後金與朝鮮議和，結成盟誓後撤退。此役因發生與舊曆丁卯年，因此被朝鮮官方史料稱之為“丁卯胡亂”，也稱丁卯之役。
戰後的朝鮮與後金成為兄弟之國，李朝向後金開市並繳納歲幣。但朝鮮並未因此斷絕與明朝的宗藩關係，朝鮮雖然嘴上說服，實際卻口服心不服，朝鮮君臣依舊對清朝採取了敵視態度，也正因為如此，九年後，已經改國號為大清的後金，再次攻打朝鮮。這是清朝第二次進攻朝鮮，史稱丙子胡亂。剛剛改元稱帝的皇太極親自統帥十萬大軍親征朝鮮。清軍渡江後，充分發揮了野戰之長，對於朝鮮堅固的城牆放棄不攻，而是率軍一路長驅而南，僅僅用了十二天便抵達朝鮮王京漢城之下，此後 朝鮮斷絕與原宗主國明朝的關係，成為清朝的藩屬國，並且接受清朝的冊封，朝鮮使用的年號由明朝年號改為清朝年號。朝鮮國王仁祖以其長子李溰、次子李淏赴清朝作人質，朝鮮向清朝朝貢。朝鮮雖然屈服於清朝的統治，但朝鮮人對清朝非常反感，甚至敵視，他們私下裡稱呼清朝為“胡虜”，稱呼清朝皇帝為“胡皇”。這種敵對的稱呼和態度，在朝鮮君臣內部朝野上下比比皆是。
清朝政府雖然連續兩次對朝鮮李朝下了重手，朝鮮也確實在遭受了清朝兩次重手之後變得乖巧了很多，不僅被迫斷絕了與明朝的關係，甚至還在隨後的清朝攻明戰爭中出錢出力。而在清軍入關統一中國之後，朝鮮李朝成為了清朝的藩屬國，清朝和朝鮮大抵保持著表面上的友好狀態，直到清末甲午戰爭爆發，清廷戰敗後，朝鮮獲得了名義上的獨立。
歷史課課代表
自古以來，中國很多周邊國家都是中國的附屬國。然而我們不禁要問一個問題，當中國面臨改朝換代的時候，這些周邊的附屬國，又是怎樣被降服的呢？下面我們就拿清朝來說吧！
朝鮮
朝鮮自古以來就是中國的附屬國，與中國有著十分密切的關係。滿洲人跟明朝打仗的時候，朝鮮作為明朝的附屬國，其實一直是幫著明朝的。為了專心跟明朝打仗，而解決後院的問題，清太宗皇太極曾兩度發兵進攻朝鮮。這種情況下，朝鮮畢竟不是滿洲人的對手，於是被迫投降了。不過朝鮮人在思想上對明朝更有好感，對滿洲人並無好感。所以雖然名義上是投降了，可是直到清軍入關以後，朝鮮人還在暗中幫助漢人反清復明。康熙年間時，反清復明已經幾乎沒有可能，這時候朝鮮才逐漸改變他們的態度，死心塌地的向清朝稱臣了。
琉球 琉球王國在明朝時就是中國的附屬國，當時琉球王受中國明朝皇帝冊封。每年琉球人還要到中國來進貢，用些土特產換回大量的金銀珠寶。明朝滅亡之後，琉球在很長一段時間內一直保持著觀望態度。直到康熙二年，琉球人才決定向清朝稱臣納貢，受清朝皇帝冊封。事實上對琉球人來說，中國是哪個朝代並不是很重要，重要的是他們一直把中國當成他們的保護國，當成他們的宗主國。
緬甸
緬甸在清朝初期的時候跟我們其實沒有什麼政治關係。乾隆年間，緬甸人屢次騷擾我雲南邊境，於是乾隆皇帝派兵去征服緬甸，清兵分三路進攻。面對氣勢洶洶的大敵來臨，緬甸這才主動講和，並規定每十年朝貢一次。於是緬甸這樣就成為了中國的附屬國。緬甸成為中國附屬國的時間並不長，後來他們就成為了英國的殖民地。腐朽的清政府，並沒有能力阻止英國人的侵略，而保護自己的附屬國。
安南
安南就是現在越南，越南跟中國的關係可謂源遠流長，可以追溯到秦朝，那個時候越南是秦朝的一個郡。康熙初年，越南國王受康熙皇帝冊封成為安南王。後來在乾隆年間，越南發生了宮廷政變，國王之位易主，但是新國王仍然拜中國為宗主國。嘉慶初年的時候，安南又發生了政變，安南國王王位又易主了，不過他們仍願意臣服中國。這真是鐵打的宗主國，流水的安南國王！
暹羅
暹羅就是現在的泰國。乾隆時期，暹羅遭到緬甸侵略，華人鄭信帶領暹羅人民奮起反抗，最終獲得成功，並且建立了吞武裡王朝。那時起便向中國稱臣納貢，可能他們也感受到背後有一個大哥支持的重要性。後來，鄭信在一次宮廷政變中被殺害了，鄭信的養子鄭華繼位，他被稱為拉瑪一世，也就是現在泰國曼谷王朝的開創者。不過鄭華也表示向中國稱臣納貢。後來西方殖民者英、法來到東南亞，雖然泰國沒有被殖民，但是他們已經在英國的控制之下，所以便不再向中國稱臣納貢了。
邋遢的流氓
朝鮮沒意識到清朝厲害。
