作者：DusKing （Betaflight3.4調參指南由ctzsnooze 編輯）
關於3.4版本的新功能以及默認參數的註釋：我只想爽飛，不想看這些“巴拉巴拉巴拉”
沒問題，先刷寫好3.4版本的固件，然後用默認參數飛一圈試試就行了。不管是8K還是32K的陀螺儀，默認值都應該能工作的很好。不過32K的陀螺儀需要更多的陀螺儀噪聲濾波，在首飛之後一定要檢查一下電機有沒有過熱。
需要注意的是3.4版本更換了新的濾波器，並且推出了幾個重要的PID控制特性的更新。這些變更極大地優化和改善了飛行性能，飛行手感也會有很大變化，這和之前的版本是不同的！
如果電機沒有過熱，飛起來感覺也還不錯，我建議你在CLi內輸入以下代碼：
set iterm_relax = RP
save
這行代碼的作用是在Roll和Pitch方向啟用I值釋放功能，這個功能會減少橫滾和俯仰方向滾轉到位的回彈，並且允許你使用比之前版本更高的I值來提供更好的各個軸的穩定性能。和之前相比，基本上可以提高50%的I值，或者更多。尤其是在大風中飛行，或者高速貼門飛行的時候，來提供更好的方向鎖定和機身穩定性能。
set rc_smoothing_type = FILTER
save
這行代碼會激活遙控器輸入信號上的低通濾波器，來了平滑遙控器輸入信號，在快速頻繁打杆時，它可以消除輸入信號的尖峰，和信號邊緣的尖銳毛刺。在你快速打杆和加減油門的時候，可以讓電機運轉聲音變得更平滑，並且降低電機運行溫度。和原有固件中集成的插值平滑的方式相比，現在的濾波器降噪帶來的延遲更低。（老版本的插值平滑作為一個可選項被保留下來）。
需要留意的是，任何平滑遙控器輸入信號的方法，D值或者油門輸入的尖峰都會被適當的削平。雖說這會提高電機運行的效率，降低電機運行的溫度，平滑電調的輸出波峰，但是這種方式會在你快速打杆的時候，降低了油門控制信號，以及PID控制器的P和D值的工作效率。在啟用遙控器輸入信號的濾波功能以後，如果你留意到在你快速打杆的時候，穿越機的響應有任何一點點小的延遲的話，建議你提高P和D的設定值，至少增加20%。
默認值飛起來還算不錯，我還想調整下飛的更好，要從哪裡開始做？
新的D set point weight 參數的默認值已經修改到了0.6。這個數值相當於以往版本的0.8。更高的D set point weight 值意味著在你快速打杆的時候，提供更直接的響應。如果默認的0.6在你目前的rate值下沒法像之前一樣提供更好的響應，建議調高這個數值。當穿越機開始響應遙控器輸入命令的時候，1.0的D set point weight值已經足夠高到能夠克服這個過程產生的震盪，更大的設定值帶來的滯後效應會降低P的效率，降低穿越機的響應速度。如果設定值超過了1.0，可以考慮激活一個額外的“智能前饋”的效果，高的D set point 值會引起穿越機震顫，但是你也可以通過降低一點點P值來對應，這可以保持大體上的反應速度基本維持不變。
新的D set point transition的默認值是0。如果你之前的設定值是1.0或者0.5，在搖桿保持中位的時候飛行姿態的時候還算順滑，但是現在飛起來有點點抖，那麼建議你還是用之前的數值。 Dset point transition = 0 這個參數的效果，就是無論你的打杆位置是在中間還是到兩邊，穿越機的對於杆位的響應都是一樣的沒有任何變化，所以建議競速飛手使用0這個設定值。建議花飛選手使用0.5這個設定值，可以在搖桿中位提供一定的順滑阻尼。不建議把這個值調到0.1以下。
如果你的穿越機PID設定值比目前的默認值更高一些，但是穿越機的響應好像比之前慢了一拍，試試提高一點PID的設定值，和之前相比至少提高20%試試看。
不是說F3飛控禁用了一些功能嗎？
我還能不能在F3飛控上面使用這些新功能？
對於一些具備128k閃存空間以上的F3飛控，我特別製作了一個定製版本的固件，把這些禁用了的功能加了回去。舉個例子對於MotoLab這個飛控，我可以定製一個帶I值釋放，雙重濾波，油門增壓，遙控器信號濾波版本的飛控固件。這塊F3運行在4k/4k下面，可以保持CPU佔用率在30%左右。
但是我不得不刪除新手訓練這個飛行模式來獲得足夠的代碼空間來放下這些新功能需要的代碼，你可以在下面這個鏈接找到對應的帶新功能版本的F3固件。
here:https://github.com/joelucid/betaflight/releases/tag/3.4-RC1
你們說的雙濾波器是什麼鬼？
3.4這個版本用雙濾波器替換了原來的stage1，stage2濾波器，現在可以同時對陀螺儀數據和D值進行濾波。默認設定下，同時有四個低通濾波器在工作，並保持動態陷波器打開（動態濾波），除此以外就沒有別的陷波器了。這種方法和之前版本相比，濾波延遲更低，但是濾波性能更好。
有兩個陀螺儀濾波器濾波原始的陀螺儀數據，防止這些陀螺儀噪聲進入PID控制器，P值，I值，D值都是從這些濾波之後的數據中獲得。還有兩個D值的濾波器僅僅單獨對D值的數據進行濾波。
為了降低輸出給電機信號中的噪聲，試圖確定到底對於電機來說，是P的噪聲影響更大，還是D的噪聲影響更大。我們從黑匣子數據中分離P和D的數據，並和PID的輸出數據進行了對比，發現D的噪聲會比P的噪聲更多，所以一般情況下，我們需要對D進行更多的濾波。
如果我們使用更多的濾波，那麼傳遞給電機的信號會更乾淨，這樣電機運行的溫度會降低，運轉的也會更平順。但是更多的濾波會增加PID控制器的延遲，這會影響飛行的性能。但是如果沒有濾波的話，在使用軟槳，或者電機軸承已經有點磨損的這種情況下，電機有可能會過熱。
我們可以通過對雙PT1濾波器的參數進行調整，來匹配不同的穿越機噪聲。
（注：來獲得更低的延遲，但是保持電機溫度不高，穿越機也不抽風）
以下是一些經典參數匹配案例，你可以直接複製粘貼到Cli命令行裡面。
如果你的穿越機狀態很好，機架剛性很高，使用新的電機，並且只使用新的動平衡很好的重量很輕的螺旋槳，可以使用下面的參數：
set gyro_lowpass_type = PT1set gyro_lowpass_hz = 150set gyro_lowpass2_type = PT1set gyro_lowpass2_hz = 400set dterm_lowpass_hz = 100set dterm_lowpass2_hz = 250
大眾化的5寸穿越機，狀態還算不錯但是電機和槳都不是新的，可能槳還有點點彎但是還能用（如果你的飛控使用MPU6000陀螺儀，老的二階低通濾波器可以通過設定 gyro_lowpass2 = 0 來關閉，這樣可以獲得最好的飛行性能，但是需要通過黑匣子數據/或者手動關注 電機是不是過熱，來確保這樣的設置是可靠的。）可以使用下面的參數：
set gyro_lowpass_type = PT1set gyro_lowpass_hz = 120set gyro_lowpass2_type = PT1set gyro_lowpass2_hz = 300set dterm_lowpass_hz = 100set dterm_lowpass2_hz = 250
一般性的穿越機，機架還算過得去，但是槳已經不太好了，可以使用下面的參數：
set gyro_lowpass_type = PT1set gyro_lowpass_hz = 120set gyro_lowpass2_type = PT1set gyro_lowpass2_hz = 300set dterm_lowpass_hz = 80set dterm_lowpass2_hz = 160
一個比較渣的穿越機，爛機架，用炸彎的槳，可以使用下面的參數：
set gyro_lowpass_type = PT1set gyro_lowpass_hz = 90set gyro_lowpass2_type = PT1set gyro_lowpass2_hz = 180set dterm_lowpass_hz = 70set dterm_lowpass2_hz = 140
這些濾波器的設定數值更高，意味著更少的濾波，飛行性能就越好，穿越機就更好飛。
那麼來說說PID控制器吧，默認值到底行不行？
我們認為對於大多數穿越機來說，默認值已經相當不錯了，很多人反饋用默認值飛的相當OK。
如果你是競速飛手，你的穿越機沒裝GoPro這種運動相機，穿越機很輕響應很快，那麼你可以試試下面的設定參數：（注：斜槓後面是對命令的解釋）
set rc_smoothing_type = FILTER
//激活遙控器輸入信號濾波
set setpoint_relax_ratio = 0
//設定D set point transition = 0
set dterm_setpoint_weight = 120
//設定 D set point weight = 1.2
set iterm_rotation = ON
//激活I值旋轉功能，大幅度打方向更柔順指向性更好
set iterm_relax = RP
// 激活I值釋放功能，降低滾轉到位回彈
set iterm_relax_type = SETPOINT
//設定I值響應模式，優先確保打杆響應速度而不是打杆精度
set iterm_relax_cutoff = 12
//設定I值釋放作用範圍
set throttle_boost = 2
//設定油門增壓提高2%
set throttle_boost_cutoff = 15
//設定油門增壓工作範圍
以下是PID的推薦值，可以看到為了增加穿越機響應打杆的速度，增加D set point weight 到1.2以後，所有的P值都被適當的降低了，但是I值都增加了好多。
set p_pitch = 32set i_pitch = 65set d_pitch = 23set p_roll = 30set i_roll = 60set d_roll = 21set p_yaw = 65set i_yaw = 60set d_yaw = 20set tpa_rate = 15
//設定TPA衰減比例為15%
set tpa_breakpoint = 1050
//設定TPA衰減起始的油門位置
如果你專注的是花式飛行，並且你的穿越機還有點重，那麼可以試試下面的參數：
set rc_smoothing_type = FILTER
//激活遙控器輸入信號濾波器
set setpoint_relax_ratio = 50
//設定 D set point transition = 0.5 平滑中位阻尼
set dterm_setpoint_weight = 80
//設定 d set point weight = 0.8 適度提高響應
set iterm_rotation = ON
//激活I值旋轉功能，大幅度打方向更柔順指向性更好set iterm_relax = RP
//激活I值釋放功能，降低滾轉到位回彈
set iterm_relax_type = GYRO
//設定I值釋放響應模式，優先確保打杆精度而不是響應打杆速度
set iterm_relax_cutoff = 10
//設定I值釋放作用範圍
set throttle_boost = 8
//設定油門增壓提高8%
set throttle_boost_cutoff = 15
//設定油門增壓作用區間
//推薦的PID設定值 ，同樣可以看到P值更高，D值也更大。
set p_pitch = 58set i_pitch = 65set d_pitch = 35set p_roll = 50set i_roll = 60set d_roll = 30set p_yaw = 65set i_yaw = 60set d_yaw = 20set tpa_rate = 20
//設定TPA衰減比例20%
set tpa_breakpoint = 1050
//設定TPA衰減起始的油門位置刷了3.4以後，我的穿越機飛起來比以前反應更慢了！
如果你的穿越機之前遙控器信號過濾是插值濾波器（注：就是默認設定）試試：
set rc_smoothing_type = FILTER.
save
試試提高你之前的PID的設定值，P，I，D，都分別提高20%試試。
如果你的穿越機並不需要太多陀螺儀噪聲過濾，試試上面的“低噪聲穿越機”的濾波器設定值。
如果上面這些辦法都不行，那就試試你原來的設定參數，你會發現和現在的參數相比，你的老參數沒有你記憶中的那麼好！
那我現在還要保持開啟動態濾波器嗎？
不好說，要看情況。動態濾波確實會增加一部分延遲，但是對於一些情況下，比如槳彎了這種，確實幫助很大。如果你的穿越機陀螺儀數據非常乾淨沒有多餘噪聲，那麼飛行性能壓倒一切，你可以試著把動態濾波關了。但是這要看情況，如果的你的槳是很軟的，穿越機也比較渣，那麼還是建議你使用比較多的D值過濾，不然你的電機會燒掉的。
那麼我還需要固定的D值陷波器嗎？
簡短的來說：不需要。這些固定D值陷波器帶來了太多的延遲，雙PT1濾波器通常來說已經足夠了。
詳細點的來說：如果你不使用動態濾波的情況下，你的黑匣子數據顯示一個很清晰固定的噪聲高點，比如你使用的一個很軟的機架，以及比較渣的螺旋槳，那麼可以考慮使用固定的D值陷波器。但是這需要使用Blackbox，或者PID-Analyzer這種軟件進行頻域分析以後才能確定，你可以通過“拔出”螺旋槳這種方式，或者使用上面工具的頻域分析模式來確定這個噪聲頻率，這個時候你用固定的D值陷波器可能會有點用。
注：SmartFox小組會在後期推出PID-Analyzer這個可視化PID分析工具的教程，請保持關注。
新增功能的詳細解答
遙控器輸入信號濾波
感謝eTracer，3.4加入了遙控器輸入信號濾波功能。和原有的遙控器輸入信號插值相比，延遲更低並且抖動更少。另外，這個功能也可以自動調整濾波器的設定值來匹配不同遙控器輸入信號的間隔。
你需要在CLi界面中，粘貼：
set rc_smoothing_type = FILTER
save
然後你的遙控器輸入信號，就會通過一個biquad（雙四方濾波器）進行濾波，平滑默認頻率下的輸入信號邊緣毛刺,以及尖銳的油門階躍變化，連P和D的尖峰都會被削弱。考慮到D set point weight 設定值會放大每一個遙控器輸入信號的毛刺，所以會在D set point 值上面再增加一個濾波器。
這一切的結果，是電機的運行曲線更為平滑。雖然PID控制器還是迅速的響應每一個遙控器輸入的階躍信號，但是控制信號的尖峰已經被移除，這降低了電機的發熱，提高了電機的工作效率（注：更省電），無論你如何瘋狂的推拉油門，電機的運轉聲音始終柔順。原來的遙控器輸入信號尖峰，會觸發 Iterm_windup保護（注：I值抽風保護），但是現在的這個代碼已經解決了這個問題。
當你設定“set rc_smoothing_input_hz = 0”的時候，代碼會自動根據你輸入的遙控信號的間隔，來決定最佳的低通過濾頻率。同樣的，你可以設定“set rc_smoothing_derivative_hz = 0”讓程序來自動確定最佳的D值濾波頻率。對於9ms間隔的Sbus信號來說，最佳的濾波器設定值是50Hz，在黑匣子記錄的表頭文件上面你可以看到這個實際的設定值。
如果你設定了一個很高的D值，一個較低的導數設定值可以平滑那些大的尖峰，否則你會在你的穿越機飛行過程中，感受到這些尖峰帶來的影響。
很多同學會擔心新增加的遙控器輸入信號濾波會帶來更多延遲。這說的沒錯事實上的確如此，但是如果不對輸入信號進行任何過濾，遙控器輸入毛刺帶來的尖峰會充滿到電機驅動曲線的每一處角落。目前的過濾器僅僅只是移除那些尖峰的最尖銳的部分，對於其餘大部分步驟來說並沒有帶來延遲，對於D值的效力來說也沒有削弱，我們可以從黑匣子曲線裡面觀測到D值曲線和電機曲線幾乎是同步的，只是變得更為平滑和圓潤。
I值釋放
I值釋放這個新功能是由JoeLucid寫的，主要用於切斷，或者減少在遙控快速移動過程中，累計起來的I值誤差。（注：也就是在你頻繁打杆的時候，I值的累積其實是緩慢的，並不能跟上你的打杆速度，但會在某個時刻累積起來影響到你打杆到位的效果，造成鎖定感變差，回彈增加，這個功能就是根據搖桿的輸入指令，設定一定的區域，在區域內，I值可以正常累積，當遙控輸入信號變化頻繁，I值沒法跟上的時候，就釋放掉累積的Itermerror，計入到pidlooperror，這也是“釋放”這個命名的含義。）你可以設定這個功能是針對 pitch和roll生效，或者pitch，roll 和yaw，一起生效。
這個代碼有兩種工作模式，Setpoint（設定值模式）和gyro（陀螺儀模式），陀螺儀模式更多的保留了實際完整的I值參數，setpoint模式則更多的考慮響應速度，而相對放寬打杆的準確度。
setpoint模式在遙控器輸入信號上增加了一個高通濾波器，當打杆速度很快的時候，I值的累計會變得高一些。當你的滾轉率基本是零的時候（例如你的搖桿幾乎在中位沒有動）I值的累計是保持正常的，當你的打杆速度越來越高接近到了閾值上限，那麼I值的累計是被線性比例的降低的，當你打杆速度超過設定閾值以後，I值就不再繼續累積了。
陀螺儀模式是基於遙控器輸入信號變化率模式之上，增加的高通濾波器，並且使用這個高通濾波器來創建一個陀螺儀數值窗口，使用這個窗口來跟蹤穿越機的姿態變化。當穿越機的姿態變化率處於窗口之內，那麼I值不會被累積，變化率超過這個窗口，則I值開始累積。如果你的搖桿幾乎保持在中位不動，那麼這個變化率的窗口會被壓縮的幾乎沒有，然後I值就和平常一樣開始持續累積。
由於陀螺儀的數據中，I值主要用來控制穿越機是不是能夠精確的保持前進的路線是不是能夠跟隨的搖桿的指令而不發生航線的偏移。我們可以根據搖桿指令輸入的快慢程度，來決定I值到底是如何累積起來。這對於一架震動比較大大的穿越機，或者飛行姿態中油門快速變化的穿越機來說，是非常有用的。
這兩種濾波器都可以通過調整濾波器的時間常數來精細調整穿越機的響應，通常來說是不需要動這個參數的。針對某些極端情況，比如快速的複合翻轉，或者其他快速輸入的動作，一些I值會被慢慢累積起來，並且累積的太多了，當你突然停止搖桿移動的時候，導致你的滾轉率變得遲鈍沒法及時跟得上。針對這種情況，只需要簡單的增加濾波器的時間常數，就可以消除這種情況。
這個功能真的非常有用，而且作用效果明顯，如果一架調整穿越機的P和D調整的比較到位的話，這個功能幾乎可以完全消除由I值引起的滾轉回彈。
油門增壓
這個功能的代碼也是由JoeLucid寫的，提高了油門快速變化時候的響應。這個代碼在遙控器的油門通道上面，額外的增加了一個高通濾波器，用來製造一個“踢一腳”油門信號，基本上可以算是一個油門信號的上的前置進給因子。你上下移動油門的速度越快，這個增壓加速的效果就越明顯。結果就是無論你是迅速的加油門，還是切斷油門到零，油門的響應變得更快，更積極。對於一些動力不足響應慢的穿越機來說作用效果非常明顯，或者可以讓你的3S飛出4S的感覺，4S飛出5S的感覺。
這個決定“踢一腳”到底是多大力度的一腳，取決於遙控器輸入信號的階躍變化和 throttle_boost 這個參數的乘積。這個“踢一腳”到底踢多長時間，取決於throttle_boost_cutoff 的值。
默認的throttle_boost_cutoff值是15Hz，大概意味著持續10ms左右的時間。對於大多數使用Sbus接收機9ms左右的輸入信號間隔來說已經工作的非常好，無論你啟用還是禁用油門通道的遙控器輸入信號濾波功能。大約有40%的“踢一腳”增量值會作用到下一個接收機輸入信號的步長裡去，這個增量值會隨著你的油門移動速度加快而更多的累積起來持續進入下一個步長。當然如果你的油門移動速度降低下來，這個增量也會減少，或者變得圓滑。
如果你在油門通道上啟用了 rc_smoothing （注：遙控器輸入信號濾波）這個功能，一個較高的油門頻率切斷值會降低這個“踢一腳”的累積效果，並且允許遙控器信號濾波平滑油門的尖峰值，甚至把尖峰消除。舉個例子，如果油門信號切斷值在50Hz左右，油門增壓在25左右的數值，其“踢一腳”的效果和油門信號切斷值15Hz，油門增壓5的數值作用效果相當，但是前者的信號超調量更小。
如果你設定 throttle_boost的設定值到零，那麼這個功能就被禁用了。
默認的 throttle_boost_cutoff的值是15，throttle_boost的值是5，已經足夠克服遙控器輸入信號濾波帶來的油門通道的延遲。（當然前提是你啟用了油門通道的遙控器輸入信號濾波）和沒有經過濾波的油門輸入信號相比，這兩個設定值已經能夠提升一點油門的響應，並且電機轉動聲聽起來更平順。在throttle_boost_cutoff切斷值是15的情況下，設定throttle_boost的值高於5的話，能夠提供更多的油門前饋響應。如果throttle_boost的設定值高於10，或者更高的話，就可以有效的克服由於電機扭力不足沒法克服較大的槳帶來的這種提速慢的不足。但是太高的油門增壓值會導致一種超調情況，或者在大油門下穿越機變得過於敏感。可以通過適當的增加throttle_boost_cutoff的設定值，例如到50Hz，或者降低油門增壓值到25，來減輕這種情況的產生。在這種情況下必須啟用油門通道上的遙控器輸入信號濾波。因為較高的油門切斷頻率會導致油門通道輸入曲線上面佈滿細小尖銳的毛刺，這種情況下油門的增壓值也很難被累積起來。
通常來說 throttle_boost_cutoff 的默認值15Hz已經相當不錯了，如果你確實需要通過油門增壓來改善油門的響應，只需要調整 throttle_boost這個值就可以了。
I值旋轉
這個代碼也是由JoeLucid寫的，並且默認激活，那些只靠目視操作穿越機的飛手特別歡迎這個功能。尤其在你表演一個漏斗路線複合了方向和橫滾的組合滾轉（注：翻譯不了了，總之就是滿天亂轉亂飛）的情況下。當穿越機朝不同的方向旋轉的時候，這個代碼巧妙的旋轉了I值的矢量方向，因為穿越機真正的旋轉方向和當前的行進方向是不同的。對於FPV飛行來說這個代碼的效果很微妙，但是當你突然進行大機動的時候，可能會產生一些更可預期的反應。這個代碼沒有設定參數，只有激活和關閉兩個參數。
智能前饋
這是一個實驗性質的代碼，也是由JoeLucid寫的，改變了D set weight 值的作用方式，默認是關閉的。
通常來說，D set point 值是是一個進給量，並且根據遙控器搖桿移動的增加而增加，D set point 值越大，穿越機的在橫滾和俯仰方向的靈敏度也越大。
對於經典的Betaflight的控制器來說，D set point 值是用來協助P值來協助穿越機改變姿態的，通常來說，隨著P值的增加，D set point 的值也會跟著P值迅速的增加，但是比會比P值相對慢一步。增加更多的Dset point 的值，適當減小P值，能夠有效的降低PID的超調震盪，並且幾乎不損失搖桿的靈敏度。
智能前饋改變了D set point 值的作用方式，當Dset point的值超過P的設定值以後，它可以完全替換掉P的設定值變成D值，（在同一個方向上）。為了這個功能能夠正常啟動，Dset point 的值必須比之前大幅度的提高，至少是2.0或者更高。這樣在改變穿越機姿態的時候，大部分驅動力由D set point值產生，而P基本上沒事幹或者根本不起作用，在某種程度上可以減少超調量。
絕對控制
這個也是JoeLucid的試驗代碼，這個代碼解決的問題和I值旋轉的一樣但是沒有I值旋轉那麼多負面作用。
絕對控制持續的監測穿越機根據遙控器指令實際飛行的路徑錯誤，並且正確的將其正確的旋轉對應到穿越機的座標系當中去。並混合了一個比例修正值去糾正這個錯誤。就好像你自己在不停檢測穿越機，觀察到了小的錯誤就立即在遙控器上面輸入了一個糾正值。
結果就是讓穿越機能夠更好的跟隨搖桿的輸入移動（注：傳說中的“更跟手”哈哈），尤其是在混合了方向的旋轉或者是快速轟油門的時候。
看起來絕對控制最後會取代I值旋轉的功能，不過這個功能默認也是禁用的。你不能同時啟用絕對控制和I值旋轉這兩個功能。
激活這個選項需要輸入：
set abs_control_gain = 10
save
對於較小的穿越機來說，這個設定值改成5就夠了。
絕對控制需要配合I值釋放功能一起使用，來避免搖桿移動和穿越機響應之間的延遲帶來的滾轉回彈。同樣I值釋放會“釋放”掉在搖桿快速移動過程中，絕對控制累積的I值錯誤。需要注意的是，絕對控制和Airmode一樣，只有當油門超過了Airmode激活的最小值以後，才能正常開啟，這也是為了避免穿越機長時間在地面不起飛造成的累積錯誤。(注：不然大部分人喜歡玩的在地面傾斜穿越機的起跑姿勢就出不來了，傾斜時間一長穿越機直接翻掉了哈哈）。
注：這個調參指南的翻譯儘量忠於ctzsnooze的原稿，至於3.4版本帶來的大量更新改進本身不在這個帖子裡展開，會在後續陸續推出專題詳解。blackbox查看器的噪聲頻譜圖的噪聲屬於累積性計算得出的，飛鳥翌也說了，最好還是用你的bbl做非累積性分析。
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