10.23 三菱伺服電機絕對值怎麼控制與排除故障方法

三菱伺服電機絕對值怎麼控制與排除故障方法我覺得這個邏輯是有一定的道理的，不知道你發現沒有?那你就認真閱讀小編為你分享三菱伺服電機絕對值怎麼控制與排除故障方法。

什麼是絕對值伺服電機?

是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

絕對值伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，並能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。

分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

1脈衝方式

上位機通過發送脈衝到伺服驅動器，來實現控制。在這種方式下，用脈衝頻率來控制速度，用脈衝個數來控制位置。同樣，伺服驅動器也會發送脈衝數，來告訴上位機，伺服電機的位置和速度。

比如，我們約定伺服電機10000個脈衝旋轉一圈，那麼，當上位機發送10000個脈衝，伺服電機旋轉一圈，實現位置控制。如果上位機在一分鐘內發完這10000個脈衝，那麼伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鐘內發完，那麼伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，數控系統，以及各種單片機系統一般都是採用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當伺服軸數增加，這種控制方式的缺點就會顯現出來，上位機硬件成本會增加，配線會很複雜，而且現場EMC不好的話，脈衝極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈衝控制軸數都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實現四軸。

2通訊方式

通訊方式就是專門為解決脈衝方式的不足而產生的，已經成為一種發展趨勢，他把脈衝數和脈衝頻率通過通訊的方式，發送給伺服驅動器，這種方式不但可以傳遞伺服電機的位置信息，還能傳遞各種狀態信息，比如伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅動器的故障代碼等等，很顯然，當軸數多的時候，這種方式的優勢不言而喻。

3、在接線之前，先初始化參數

在控制卡上：選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

在伺服電機上：設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只准備讓電機在1000轉以下工作，那麼，將這個參數設置為111。

4、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

5、試方向

對於一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加;給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要採用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

6、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

7、建立閉環控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是需要經驗的積累。

絕對值位置控制系統對於經常使用的點位控制系統來說，是一種非常方便實用的位置控制方式。一旦原點設置後，完畢每次停電後開機時，這種系統不需要回原點，大大方便了操作。三菱mr-j2s-a系列的伺服系統和三菱fx2n系列plc是在實際中經常用到的伺服系統和控制器，本文討論在某些特殊的應用場合，如何應用它們來構建一個絕對值位置控制系統。

這是一個實際使用的控制任務，參見圖1示意。a點是設備的原始位置，b點是設備的工作位置。開始工作後，設備以位置控制方式移到工作位置b，然後，設備從b以速度控制方式點向a點移動。在移動過程中，執行一些其他的任務，當這些任務完成後在a與b之間的任一位置c點停止。然後以位置控制方式回到原始位置a點，這樣整個工作循環結束。

伺服驅動器能夠在停電情況下記住伺服電機的當前位置。該伺服系統有位置控制、速度。

伺服本身有好幾種方法，如脈衝控制、伺服內部地址通訊控制、伺服多段位置控制等，具體怎麼用看工藝要求，定位距離不長的話推薦用脈衝控制，距離長的話用走通訊來控制，這樣PLC的壽命長一點。如果系統不復雜用脈衝和多段位置模式來控制，也挺簡單的。我先在做的一個系統，用的是絕對定位來做的，也就是把每段的距離換算成脈衝，在把這個脈衝的總數量直接發給伺服就好了，伺服自動幫你加減好了，只需要控制一下方向。就可以絕對定位了。定位的時候注意系統的電子齒輪比，傳動比，編碼器的規格。