01
1、抓取機構1
四杆機構(藍色搖桿、粉色曲柄和綠色連桿)使平行四邊形機構搖桿擺動接近180°。紫色連桿端的真空工具拾取和放置工件。
02
2、抓取機構2
該機構可用於：藍色條向下移動以拾取工件，向上移動，向左轉動，向左移動，在那裡釋放工件並返回初始位置。
03
3、抓取機構3
換個角度再看一下：
04
4、抓取機構4
該槽的彎曲部分是阿基米德曲線，這部分可以用45°代替。直線但模擬顯示運動不平穩。
05
5、抓取機構5
橙色曲柄有規律地旋轉，這是所有旋轉接頭的7連桿機構，粉色杆末端的真空工具拾取和放置工件。
06
6、抓取機構6
固定在綠色針腳上的橙色方形滑塊沿著白色底座的L形槽移動。換個角度看看：
綠色條端的真空工具拾取並放置工件，這是曲柄滑塊機構和楔形曲柄機構的組合。
07
7、抓取機構7
換個角度看一下：
橙色方形滑塊固定在綠色銷上，沿著白色底座的U形槽移動。這是曲柄滑塊機構和楔形機構的組合。
08
8、抓取機構8
輸入端為橙色軸，攜帶真空工具的綠色滑板（未示出）從黃色籠子中間抽出工件並將它們放置在水平面上。
09
9、凸輪機構的抓取模擬
換個角度再看看：
紫色從動件有兩個滾輪，一個在凸輪2槽中移動，另一個在粉紅色滑塊的直槽中移動。綠色滑塊在底座的跑道中移動，粉紅色滑塊在綠色滑塊的垂直跑道中移動，粉紅色夾持器端的真空工具拾取並放置工件。
010
10、斜齒輪拾取機構
綠色齒條接收來自圓柱體(未示出)或其他運動源的運動，藍條末端的真空工具拾取和放置工件。螺旋齒條傳動和粉色銷與藍色軸的L形槽之間的相互作用產生了運動。
011
11、齒輪拾取機構
換個角度看看：
紫色線是抓手的軌跡，這裡使用兩個對稱夾具。
012
12、筒形凸輪的取放機構
橙色曲柄連續旋轉，藍條末端的真空工具拾取和放置工件，黃色齒輪和綠色齒條使黃色桶形凸輪前後轉動。
由於粉色螺釘的方形端和藍色凸輪的U形凹槽之間的相互作用，運動使得藍色杆固定到其上的藍色圓筒凸輪具有拾取和放置運動。
閱讀更多 機械首條 的文章
