永定門，是明清北京外城城牆的正門，位於北京中軸線上，於左安門和右安門中間，是北京外城城門中最大的一座，也是從南部出入京城的通衢要道。
永定門始建於明嘉靖三十二年(1553年)，寓"永遠安定"之意。城樓形制一如內城，重簷歇山三滴水樓閣式建築，灰筒瓦綠琉璃瓦剪邊頂，面闊五間，通寬24米;進深三間，通進深10.50米;樓連臺通高26米。永定門城樓下為城臺，前為1544年增建的甕城，東西寬42米，南北深36米。圖永定門正面。
清乾隆三十二年(1767年)永定門重建，將城臺加高至26米，重建甕城，在甕城正面增建單層箭樓(闢兩層箭窗)。箭樓規制甚小，面闊僅三間(12.8米)，進深一間(6.7米)，單簷歇山頂灰瓦。甕城為方形，東西寬42米，南北深36米，外側兩端抹為圓角。箭樓闢兩層箭孔，南面每層7個，東西每層3個。箭樓城臺下闢單孔券門。
永定門甕城城牆於1950年開始被陸續拆除，1957年以妨礙交通和已是危樓為名，永定門城樓和箭樓遭到拆毀。2004年北京永定門城樓復建，其中甕城和箭樓尚未修建，成為北京城第一座復建的城門。
上世紀50年代，面對城市建設與古城保護的矛盾，認為北京古城"完全是服務於封建統治者的意旨"(引自1953年11月，《改建與擴建北京市規劃草案的要點》)之說佔了上風。故從1950年始，永定門甕城城牆被陸續拆除。1957年，又以妨礙交通和已是危樓為名，將城樓和箭樓拆除。圖為箭樓背面。
復建後的永定門，其石匾是仿照明代石匾原樣雕制的1644年，滿清建都北京之後，曾將北京各城門上用漢文題寫的明代匾額撤下，改用滿、漢兩種文字題寫的匾額。辛亥革命推翻清朝之後，民國初期的內務部總長朱啟鈐請杭州名士邵章先生為北京各城門重新題寫了漢文名稱，並製成石匾鑲嵌。
石匾成書於1931年的《燕都叢考》記述，"今日各門之額，皆邵君之書也。"隨著北京城門的陸續拆除，邵章先生題寫的匾額大多失落無存，只有正陽門箭樓的門洞上方仍嵌有一塊。而明代城門的匾額原件，更是如鳳毛麟角，難得一見。
2003年，在先農壇北京古代建築博物館門口的一株古柏樹下，發現了明代原配的永定門石匾。此事2003年8月22日的《北京青年報》曾有報道。這塊石匾，長2米，高0.78米，厚0.28米，楷書的"永定門"三字沉雄蒼勁，保存完好，是明嘉靖三十二年(1553年)始建永定門時的原件。如今復建的永定門，門洞上方所嵌石匾的"永定門"三字，就是仿照這塊石匾雕刻的。
永定門於2004年重建。北京人都知道，老北京城分為內城、外城，原有"內九外七"共16座城門。但是自從民國時期開始拆除部分城門、解放初期為了改善道路交通又拆除大部分城門以來，北京內城原有的9座城門，只餘正陽門城樓、箭樓、德勝門箭樓，北京外城原有的7座城門，則無一遺存。
明崇禎二年(1629)十二月，皇太極率清八旗軍攻打北京，一場北京之戰在德勝門、廣渠門、左安門、永定門外展開。為解京城之危，薊遼督師袁崇煥僅率九千騎兵，日夜兼程兩晝夜，抵達廣渠門外，寒冬飢餒，露宿紮營。在崇禎帝不準進城的情況下，袁崇煥軍與清軍數萬人在廣渠門外展開了浴血野戰，激戰10小時，轉戰10餘里，明軍終於克敵獲勝。
永定門夜景。從1957年拆毀，到2004年重建，還沒到50年！
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