大家好！我们在编写PLC程序的时候，控制伺服和步进电机是常有的事情，控制伺服的模式有很三种比如速度模式、转矩模式、位置模式。大部分采用的都是位置控制模式，说到位置控制模式，就是定位控制，通过脉冲控制来决定电机所走的位置。

位置控制模式有两种定位模式第一个相对定位，第二个绝对定位。下面分别理解一下什么是相对定位和绝对定位。

相对定位

以设定的输出端口，指定的脉冲频率和方向，发出设定的脉冲个数。基于相对位置的运动,也称为增量（相对）驱动方式。

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出指定的脉冲数，令伺服执行机构在当前位置的基础上作给定偏移量的运动。只有晶体管输出 PLC 才能使用该指令。其中：

S1: 为指定的本次输出脉冲数。16bit指令时，范围是－32768～32,767；32bit指令时，范围是-2,147,483,648～2,147,483,647。其中负号表示反方向；

S2: 为指定的输出脉冲频率，16bit指令时，范围为10～32767Hz；32bit指令时，范围为10～100,000Hz;

D1:为脉冲输出端口；

D2:运行方向输出端口或位变量，输出为ON状态，表示为正向运行；否则为反向运行。

在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来。只在下一次指令执行时才有效。

编程示例：

表示以4kHz的频率、由Y0端口输出30000个脉冲，令外部伺服执行机构运行，方向则有Y3决定。

绝对定位

以设定的输出端口，指定的脉冲频率和方向，发出设定的脉冲个数。基于绝对位置的运动。

以绝对驱动方式执行单速定位模式，用指定从原点（零点）开始的移动距离的形式，也称为绝对驱动方式。

S1:为指定的目标位置(绝对位置)。16bit指令时，范围是－32768～32,767；32bit指令时，范围是-2,147,483,648～2,147,483,647。

S2:为指定的输出脉冲频率，范围为10～32,767Hz（16bit指令）；或10～100,000Hz（32bit指令）；

D1:为脉冲输出端口

D2:运行方向输出端口或位变量，可根据和当前位置的差值决定，输出为ON状态，表示为正向运行；否则为反向运行。

编程示例：

该指令是由指定原点向目标点运行的控制方式，

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